[发明专利]应用于高级驾驶辅助系统内的行人碰撞警告系统及方法有效
| 申请号： | 201710346861.9 | 申请日： | 2017-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN107341441B | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 刘鹏 | 申请（专利权）人： | 开易（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/246;G06T7/269 |
| 代理公司： | 北京卓唐知识产权代理有限公司 11541 | 代理人： | 唐海力;韩来兵 |
| 地址： | 100000 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了应用于高级驾驶辅助系统内的行人碰撞警告系统及方法，系统包括：行人检测单元、行人运动矢量估计单元以及碰撞预测单元，所述行人检测单元，用以通过提取Harr型特征和协方差矩阵来识别行人区域，所述行人运动矢量估计单元，用以根据所述行人区域标记得到感兴趣区域ROI(Region of Interest)，并在ROI内判断行人的移动行为，所述碰撞预测单元，用以将车辆未来可能行驶路线所在的区域设为危险区域，然后根据灰色理论预测法预测行人的步行路径，得到行人的运动矢量，以及根据所述行人的运动矢量和所述车辆未来可能行驶路线来预测可能发生的碰撞，并进行碰撞警告。本发明使用独立相机和级联检测算法，降低了计算复杂度和立体视觉的硬件成本。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 高级 驾驶 辅助 系统 行人 碰撞 警告 方法 | ||
【主权项】：
应用于高级驾驶辅助系统内的行人碰撞警告系统，其特征在于，包括：行人检测单元、行人运动矢量估计单元以及碰撞预测单元，所述行人检测单元，用以通过提取Harr型特征和协方差矩阵来识别行人区域，所述行人运动矢量估计单元，用以根据所述行人区域标记得到感兴趣区域ROI，并在ROI内判断行人的移动行为，所述碰撞预测单元，用以将车辆未来可能行驶路线所在的区域设为危险区域，然后根据灰色理论预测法预测行人的步行路径，得到行人的运动矢量，以及根据所述行人的运动矢量和所述车辆未来可能行驶路线来预测可能发生的碰撞，并进行碰撞警告。
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