[发明专利]应用于高级驾驶辅助系统内的行人碰撞警告系统及方法

权利要求书

1.应用于高级驾驶辅助系统内的行人碰撞警告系统，其特征在于，包括：行人检测单元、行人运动矢量估计单元以及碰撞预测单元，

所述行人检测单元，用以通过提取Harr型特征和协方差矩阵来识别行人区域，

所述行人运动矢量估计单元，用以根据所述行人区域标记得到感兴趣区域ROI，并在ROI内判断行人的移动行为，

所述碰撞预测单元，用以将车辆未来可能行驶路线所在的区域设为危险区域，然后根据灰色理论预测法预测行人的步行路径，得到行人的运动矢量，

以及根据所述行人的运动矢量和所述车辆未来可能行驶路线来预测可能发生的碰撞，并进行碰撞警告，其中所述碰撞预测单元还用以，通过Cramer规则找到上述行人的步行路径和上述危险区域的交点，即碰撞点。

2.根据权利要求1所述的行人碰撞警告系统，其特征在于，判断行人的移动行为具体包括：

3-1)行人轮廓特征的确定：使用harris角点检测算法来得到行人的轮廓特征，用以评估行人的运动矢量；

3-2)运动矢量的估计：使用改进的Lucas-Kanade光流法来估计所述行人的运动矢量。

3.根据权利要求2所述的行人碰撞警告系统，其特征在于，还包括：将标记为矩形的行人检测结果分为三个区域：头部、身体和脚部区域，并使用头部在连续帧图像中的变化来估计运动矢量，并通过计算图像上脚部区域的位置来确定行人的位置。

4.根据权利要求1所述的行人碰撞警告系统，其特征在于，所述行人检测单元使用两层级联分类器，

在分类器前端，通过构造Harr型特征计算图像中可能存在的所有角点，以确定行人可能存在的地方并快速划定候选区域；

在分类器后端，通过构造协方差矩阵，确定头部和脚部的移动矢量，确定物体是否位于候选区域中，

若一个区域在上述两层级联分类器测试中均通过，则该区域是行人所在的区域并用矩形标记。

5.根据权利要求1所述的行人碰撞警告系统，其特征在于，所述危险区域至少包括：

行人即将出现在危险区域中，

或者，行人即将在危险区域停留。

6.根据权利要求5所述的行人碰撞警告系统，其特征在于，还包括一安装在挡风玻璃的中心的相机，用以作为所述行人检测单元的输入。

7.根据权利要求2所述的行人碰撞警告系统，其特征在于，采用灰色理论根据光流法计算得到的光流来预测行人的步行路径。

8.根据权利要求1所述的行人碰撞警告系统，其特征在于，还用以同时对多个行人进行碰撞预测。

9.应用于高级驾驶辅助系统内的行人碰撞警告方法，其特征在于，包括如下的步骤：

通过提取Harr型特征和协方差矩阵来识别行人区域，

根据所述行人区域标记得到感兴趣区域ROI，并在ROI内判断行人的移动行为，

将车辆未来可能行驶路线所在的区域设为危险区域，然后根据灰色理论预测法预测行人的步行路径，得到行人的运动矢量，

以及根据所述行人的运动矢量和所述车辆未来可能行驶路线来预测可能发生的碰撞，并进行碰撞警告，其中还包括：

通过Cramer规则找到上述行人的步行路径和上述危险区域的交点，即碰撞点。