[发明专利]一种航拍公路图像的公路定位方法

摘要

本发明公开了一种航拍公路图像的公路定位方法，特别是利用梯度、颜色信息以及定位公路两侧白色标线的方法实现对公路的精确定位。属于图像处理技术领域。本发明对预处理后的图片首先利用颜色以及梯度信息粗分割出公路区域，然后利用边缘检测以及公路白色标线宽度、颜色等信息，定位出白色标线，并利用公路宽度条件筛选出所有符合条件的拟公路区域，最后计算拟公路区域符合公路颜色和梯度条件的像素占比，实现对公路的精确分割。该方法降低了对图片质量的要求，具有较好的适应性以及可靠性。有效解决了公路颜色分布不均，以及航拍角度不同引起的图像畸变给公路定位分割带来的影响，同时适用于多条公路的定位分割。

主权项

一种航拍公路图像的公路定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：对公路进行航拍，得到航拍图像，对航拍图像进行预处理，得到待检测的规范化图像，并输入图像基本信息，所述图像基本信息包括公路的数量、每条公路的宽度、现实中对应的公路宽度、公路标线的颜色及宽度；步骤S2：利用Hough变换方法定位规范化图像中的最长直线，依据所述最长直线的倾斜角度将规范化图像旋正；步骤S3：从旋正的规范化图像中获取颜色信息和梯度信息，根据所述颜色信息以及梯度信息粗分割出公路区域；步骤S4：根据步骤S3得到的粗分割出的公路区域以及步骤S1输入的图像基本信息，定位图像内所有符合步骤S1中输入的公路标线的颜色以及宽度条件的白色标线，从所述白色标线中筛选出所有符合步骤S1中输入的公路的宽度条件的拟公路区域；步骤S5：对于所有的拟公路区域，计算步骤S3粗分割出的公路区域的像素个数以及公路区域占比，将公路区域占比按由大到小排序，并结合步骤S1中输入的公路的数量，得到最终定位结果。