[发明专利]对陷阱和行人进行前部碰撞警告的先进警告系统

摘要

本发明涉及使用可装在机动车中的摄像机对陷阱和行人进行前部碰撞警告的先进警告系统和方法。该方法按已知间隔获得图像帧。可在至少一个图像帧中选择斑块。可跟踪斑块的多个图像点的图像帧之间的光流。可将图像点拟合到至少一个模型。基于图像点与至少一个模型的拟合，若预期有碰撞，可确定碰撞时间(TTC)。图像点可拟合到路面模型且其部分被建模为成像自路面。基于图像点与路面模型的拟合确定预期不会有碰撞。至少一个模型还可包括混合模型，图像点第一部分可建模为成像自路面，其第二部分可建模为成像自实质上垂直对象。图像点可拟合到垂直表面模型，图像点部分可建模为成像自垂直对象。可基于图像点与垂直表面模型的拟合确定TTC。

主权项

一种用于提供前部碰撞警告的方法，该方法使用了能够安装在机动车中的摄像机，所述方法包括：按已知的时间间隔获得多个图像帧；在所述图像帧的至少一个中选择斑块；跟踪在所述斑块的多个图像点的图像帧之间的光流；将所述图像点拟合到至少一个模型；以及基于所述图像点与所述至少一个模型的拟合，如果预期有碰撞，则确定碰撞时间(TTC)。