[发明专利]对陷阱和行人进行前部碰撞警告的先进警告系统

权利要求书

1.一种用于确定主机动车和行人之间的碰撞的风险的方法，所述方法使用能够安装在所述主机动车中的摄像机和处理器，其中，所述处理器能够连接到所述摄像机并且所述处理器被配置为捕获在所述摄像机的视野内的所述主机动车的环境的多个图像帧，所述方法包括：

在所述多个图像帧中的至少一个图像帧中检测图像斑块，其中，所述图像斑块包括在所述摄像机的视野内的行人的候选图像；

在所述多个图像帧中检测路缘的图像或车道标志的图像；

提供碰撞警告或刹车激活信号，其中，所述行人在路缘或车道标志的远侧并且正在穿过路缘或车道标志。

2.如权利要求1所述的方法，还包括：

跟踪在所述图像斑块的多个图像点的图像帧之间的光流以产生跟踪的光流；

针对多个模型，拟合所述多个图像点的至少一部分的所跟踪的光流，以产生到所述多个模型的多个拟合，其中，所述多个模型选自由以下项组成的组：(i)路面模型，其中，所述多个图像点的一部分被建模为成像自路面，(ii)垂直表面模型，其中所述多个图像点的一部分被建模为成像自垂直的对象，以及(iii)混合模型，其中所述多个图像点的第一部分被建模为成像自路面，且所述多个图像点的第二部分被建模为成像自垂直的对象；

使用所述多个图像点的至少一部分、对所跟踪的光流与各个模型的拟合进行记分以产生各个分数；

通过选择具有一个分数的模型，确定预期是否有碰撞并且确定碰撞时间，所述分数对应于所述多个图像点与所跟踪的光流的最佳拟合；

检测所述图像斑块包括在所述摄像机的视野内的行人的候选图像，验证并确认最佳拟合模型是垂直表面模型。

3.如权利要求1所述的方法，还包括：

当所述主机动车不是正在穿过车道标志或路缘时，阻止碰撞警告或刹车激活信号。

4.如权利要求1所述的方法，还包括：

在所述多个图像帧中检测所述行人的脚的图像。

5.如权利要求1所述的方法，还包括：

其中，行人在所述主机动车的直向路径中，没有激活的转向信号并且没有预计转向的车道标志，当碰撞时间被计算为小于阈值时，提供碰撞警告或刹车激活信号。

6.如权利要求1所述的方法，还包括：

检测所述主机动车的偏航率；

当所述行人在假设所述主机动车以相同的偏航率继续的路径中时，提供碰撞警告信号或刹车激活信号。

7.如权利要求1所述的方法，还包括：

检测所述主机动车的偏航率；

当所述行人在假设所述主机动车的方向为直行的路径中时，提供碰撞警告信号或刹车激活信号。

8.如权利要求1所述的方法，还包括：

阻止碰撞警告或刹车激活信号，其中，所述行人在路缘或车道标志的远侧并且所述行人不是正在穿过路缘或车道标志。

9.一种能够操作来确定主机动车和行人之间的碰撞的风险的系统，所述系统包括：能够安装到所述主机动车中的摄像机；以及能够安装到所述主机动车中的处理器，其中，所述处理器能够连接到所述摄像机，所述处理器被配置为：

从所述摄像机捕获在所述摄像机的视野内的所述主机动车的环境的图像帧；

在所述图像帧中的至少一个图像帧中检测图像斑块，其中，所述图像斑块包括在所述摄像机的视野内的所述行人的候选图像；

在所述图像帧中检测路缘的图像或车道标志的图像；

提供碰撞警告信号或刹车激活信号，其中，所述行人在路缘或车道标志的远侧并且正在穿过路缘或车道标志。