[发明专利]一种AGV小车精准导航的控制装置、系统及方法

摘要

本发明公开了一种AGV小车精准导航的控制装置，包括通信控制模块、激光传感仪器、速度反馈模块、数据采集模块、数据解析模块、状态逻辑控制模块、数据交互模块。本发明同时公开了一种AGV小车精准导航的控制系统，包括所述AGV小车精准导航的控制装置、上位机、AGV小车行走驱动器。本发明还同时公开了一种AGV小车精准导航的控制方法，该方法包括步骤S1至7S1，系统程序进入导航模式，S2，获得位置信号，S3，获得运动信号，S4，对位置与运动信号进行处理，S5，推导出精准导航信息。本发明可通过激光传感器、编码器、处理模块的组合以及利用智能算法的控制，提高了AGV小车激光导航的精准度及智能化。

主权项

一种AGV小车精准导航的控制装置，应用于行驶在具有至少一个反光指引物的应用场合的AGV小车，其特征在于，包括：通信控制模块，分别与激光传感仪器、速度反馈模块、状态逻辑控制器、数据采集模块进行连接，用于对通信状态与工作模式进行检查或纠正，对激光传感仪器进行检测与控制，对运动信息、控制信息与定位信息进行读取、处理与发送；激光传感仪器，安装于AGV小车上使激光照射到应用场合的反光指引物，用于通过发射激光到周边环境进行扫描定位，检测从反光指引物反射回来的激光信号，并通过通信控制模块将检测到的位置信号传送到数据采集模块；速度反馈模块，用于检测AGV小车运动的线性速度、角速度、角度以及方向，并通过通信控制模块将检测到的运动信号传送到数据采集模块；数据采集模块，用于对位置与运动信号进行接收、帧分析与数据封装并将封装好的导航数据传动到数据解析模块，又用于对数据解析模块与状态逻辑控制模块的命令进行接收、帧分析与数据封装；数据解析模块，用于对导航数据进行分析与计算，从而得出精准导航信息并将精准导航信息传输到数据交互模块；状态逻辑控制模块，分别与通信控制模块、数据采集模块、数据解析模块进行通信连接，用于管理系统程序的工作模式，并命令通信控制模块、数据采集模块与数据解析模块进入指定的工作模式；数据交互模块，用于与外部监控设备进行通信，并将数据解析模块输出的精准导航信息传送至外部监控设备。