[发明专利]一种采茶机及其实现方法

摘要

本发明公开了一种采茶机，包括机架，以及设置在所述机架上的位置识别装置、机械手装置、剪切装置、收集装置和总控制系统，其中，所述位置识别装置设置在所述机架顶部，所述剪切装置设置在所述机械手装置底部，所述收集装置设置在所述机架底部，所述位置识别装置、机械手装置和剪切装置分别与所述总控制系统相连接；本发明采摘方式模仿人工采摘，与现有采茶机相比，本发明对茶树的机械损伤较少，采摘的茶叶质量可达到人工采茶的水平，而且本发明结构简单，设计合理，所设计的并联机械手的结构使采茶机整体运行速度快，采茶效率高。

主权项

一种采茶机，其特征在于，包括机架，以及设置在所述机架上的位置识别装置、机械手装置、剪切装置、收集装置和总控制系统，其中，所述位置识别装置设置在所述机架顶部，所述剪切装置设置在所述机械手装置底部，所述收集装置设置在所述机架底部，所述位置识别装置、机械手装置和剪切装置分别与所述总控制系统相连接；所述位置识别装置包括立体摄像机和支架，所述立体摄像机设置在所述支架上，所述支架固定在所述机架顶部且位于机架的正前方；所述机械手装置包括套筒、电机安装板、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂，其中，所述套筒固定在所述机架顶部的正中间，所述电机安装板与所述套筒相连接，所述第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机都设置在所述电机安装板上，所述第一机械臂与所述第一伺服电机相连接，所述第二机械臂与所述第二伺服电机相连接，所述第三机械臂与所述第三伺服电机相连接；所述剪切装置包括连接板、机械爪、拉线机构和第四伺服电机，其中，所述连接板位于所述机械手装置下方且与所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂相连接，所述机械爪设置在所述连接板下方，所述机械爪末端设有可将茶叶嫩苗夹断的刀刃，所述第四伺服电机设置在所述电机安装板上，所述机械爪和所述第四伺服电机通过所述拉线机构相连接；所述收集装置为茶叶收集箱；所述总控制系统包括图像处理模块和动作控制模块，所述立体摄像机与所述图像处理模块相连接，所述第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机分别与所述动作控制模块相连接。