[发明专利]360度环境形貌自旋转激光扫描方法

摘要

针对现有技术中激光扫描速度慢、精度不高的问题，本发明提供一种360度环境形貌自旋转激光扫描方法，包括C：利用焦点调整机构将各个激光扫描装置发出的十字线激光的光束交叉点调整到各自待扫描环境形貌的中心，从而将各自待扫描环境形貌分为四个象限；D：使激光扫描装置发出的十字线激光照射到待扫描环境形貌上形成的交叉点为圆心，十字线激光每旋转0.5~1度后解算激光扫描装置与待扫描环境形貌的距离一次，直至使十字激光线绕自身光轴旋转90度后再以同样方式反向旋转90度，完成一周期测量。本发明将入射的十字线激光旋转90°就可以获得被扫描物体整个表面形貌的点云数据，实现被测物的三维形貌感知，具有测量速度快的特点。

主权项

1.一种360度环境形貌自旋转激光扫描方法，包括以下步骤：A：将多个激光扫描装置（1）环形均布设置；B：将各个激光扫描装置（1）均对准各自待扫描环境形貌（5）；C：利用焦点调整机构（3）将各个激光扫描装置（1）发出的十字线激光（6）的光束交叉点调整到各自待扫描环境形貌（5）的中心，从而将各自待扫描环境形貌（5）分为四个象限；其特征在于：还包括步骤D：使激光扫描装置（1）发出的十字线激光（6）照射到待扫描环境形貌（5）上形成的交叉点为圆心，十字线激光（6）每旋转0.5~1度后解算激光扫描装置（1）与待扫描环境形貌（5）的距离一次，直至使十字激光线绕自身光轴旋转90度后再以同样方式反向旋转90度，完成一周期测量；E：重复D步骤多次；F：利用激光接收器（2）接收D步骤中每一个激光扫描装置（1）扫描的光线，并利用FPGA图像采集模块采集数字式图像传感器检测到的数据，然后通过控制电路板（101A）上的DSP处理器模块从双口RAM模块获取FPGA图像采集模块中缓存的图像数据，再进行距离的解算，从而得到各测量点的点云数据；G：各个激光扫描装置（1）均将F步骤得到的点云数据通过控制电路板（101A）上的通信模块与主处理模块（4）进行通信；H：主处理模块（4）采集G步骤中的点云数据，并进行图片拼接，得到360度环境形貌图片，完成环境形貌扫描。