[发明专利]隧道支护锚杆推进机器人

摘要

本发明提供一种隧道支护锚杆推进机器人，包括机器人的行进装置，即主动轮和从动轮；机器人行进装置动力来源，无刷直流电机；主体沿隧道轴向旋转定位的步进电机；锚杆的夹持结构；控制夹紧结构张紧的电吸盘；敲击锚杆的小锤；敲击锚杆动力为舵机。上述的各个部分通过紧密的配合，构成了隧道支护锚杆推进机器人。本发明所设计的隧道支护锚杆推进机器人结构巧妙，能够进入隧道、钻孔定位、锚杆夹紧，采用智能控制，具有清晰的设备分块，实现了在隧道孔洞里插入锚杆，实现支护的功能。

主权项

1.隧道支护锚杆推进机器人，其特征在于：包括主动轮机构、推进锚杆机构、从动轮机构，主动轮机构包括主动轮外壳、通过连接关节一与主动轮外壳连接的电机外壳、设置在主动轮外壳端部的主动轮端盖、设置在电机外壳内的无刷直流电机，所述主动轮外壳内设置有主动轮底座，主动轮底座与主动轮端盖之间设置有主动轮支撑轴，主动轮底座上还铰接有三对主动轮连接板，每对主动轮连接板之间分别设置有蜗轮轴、传动轮轴和行进轮轴，蜗轮轴上设置有蜗轮和蜗轮轴齿轮，传动轮轴上设置有与蜗轮轴齿轮啮合的传动轮，行进轮轴上安装有行进轮和与传动轮啮合的行进齿轮，无刷直流电机输出轴上安装有蜗杆，蜗杆与蜗轮啮合，所述主动轮端盖的中间位置设置有圆柱，圆柱上设置有三角铁一，三角铁一的三个端部分别铰接有主动轮支杆，主动轮支杆的端部与传动轮轴连接；推进锚杆机构包括与电机外壳连接的连接关节二、与连接关节二连接的主体外壳、设置在连接关节二内的步进电机、设置在主体外壳内的端盖、与端盖连接的套筒、设置在套筒内的底板、安装在底板中间位置的两端的两个电吸盘、分别与电吸盘连接的两个夹紧臂、设置在两个夹紧臂之间的拉簧一、设置在每个夹紧臂端部的夹持头、设置在两个夹持头之间的锚杆、设置在底板上的舵机支架、安装在舵机支架上的舵机、与舵机输出端连接的连杆、设置在连杆端部的滑轮、设置在底板上的小锤底座、铰接在小锤底座上的小锤柄、设置在小锤柄端部的小锤锤头、设置在小锤柄与底板之间的拉簧二，所述端盖的外端面设置有转轴，步进电机的输出轴通过联轴器与转轴连接，两个夹紧臂交叉设置且在夹紧臂的中间位置铰接连接，所述套筒内还设置有摄像头，所述小锤锤头位于锚杆上方，锚杆下方的底板上设置有圆孔，主体外壳的周向上均匀设置有与圆孔位置对应的通孔；所述从动轮机构包括与主体外壳端部连接的连接关节三、与连接关节三连接的从动轮外壳、与从动轮外壳端部连接的从动轮端盖、设置在从动轮外壳内的从动轮底座、设置在从动轮底座与从动轮端盖之间的从动轮主轴、铰接在从动轮底座上的三对从动轮连接板、设置在每对从动轮连接板之间的从动轮轴和中间轴、设置在从动轮轴上的行进轮、设置在从动轮主轴上的三角铁二、铰接在三角铁二的三个端部的从动轮支杆、设置在从动轮支杆与从动轮底座之间的从动轮拉簧，每个从动轮支杆的中间位置与对应的中间轴连接。