[发明专利]用于无轨导航AGV的视觉定位方法以及装置和系统有效
| 申请号： | 201710240717.7 | 申请日： | 2017-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN107066970B | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 王斌;吴童童 | 申请（专利权）人： | 深圳力子机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/66;G06T7/70;G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市精英专利事务所 44242 | 代理人： | 冯筠 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙岗*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及用于无轨导航AGV的视觉定位方法以及装置和系统，该方法包括获取图像数据；对图像数据进行实时自适应二值化处理，获取二值化图像；矫正或扫描二值化图像，检测二值化图像内的轮廓，存储轮廓；剔除存储的轮廓中不符合要求的轮廓；提取符合要求的轮廓的特征以及质心；获取具体的位置信息。本发明通过图像传感器获取图像信息，提取标签信息，并输出给AGV相应的坐标、角度、标签信息，AGV通过提供的信息进行定位，在求平均阈值时采用全局求均值的方法，二值化后图像轮廓比较少，加快后期处理轮廓的速度，通过逻辑方式处理二维码的解码，节省了反应时间，采用Zynq作为处理的平台，处理更加灵活，性能速度更快定位准确度高。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 无轨 导航 agv 视觉 定位 方法 以及 装置 系统 | ||
【主权项】：
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