[发明专利]用于无轨导航AGV的视觉定位方法以及装置和系统

权利要求书

1.用于无轨导航AGV的视觉定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像数据；

对所述图像数据进行实时自适应二值化处理，获取二值化图像；

矫正或扫描所述二值化图像，检测所述二值化图像内的轮廓，存储所述轮廓；

剔除存储的所述轮廓中不符合要求的轮廓；

提取符合要求的轮廓的特征以及质心；

获取具体的位置信息；

获取具体的位置信息的步骤，包括以下具体步骤：

根据质心和所述轮廓的顶点获取偏转角度；

提取所述轮廓内的二维码信息，对所述二维码进行译码处理，获取二维码的相对位置；

根据所述轮廓内的角点计算相对坐标；

输出译码信息、相对坐标信息以及偏转角度信息；

根据质心和所述轮廓的顶点获取偏转角度的步骤，包括以下具体步骤：

计算所述轮廓的左上角的角点以及其对角点，计算左上角的角点反正切值和右上角的角点反正切值；

根据所述质心以及左上角的角点反正切值和右上角的角点反正切值，获取偏转角度信息。

2.根据权利要求1所述的用于无轨导航AGV的视觉定位方法，其特征在于，对所述图像数据进行实时自适应二值化处理的步骤，包括以下具体步骤：

统计所述图像数据的灰度值；

在本帧图像输出完毕后，获取平均阈值；

在下一帧图像到来时，采用本帧图像获取的所述平均阈值进行二值化处理。

3.根据权利要求1所述的用于无轨导航AGV的视觉定位方法，其特征在于，矫正或扫描所述二值化图像，检测所述二值化图像内的轮廓，存储所述轮廓的步骤，包括以下具体步骤：

从二值化图像的左上角进行遍历；

判断是否检测到有0以及1跳变；

若检测到有0以及1跳变，记录跳变的像素点的坐标，以所述像素点逆时针旋转查找1像素点，对1像素点进行记录标记，并继续查找1像素点，直至所述像素的周围不存在大于1的像素点；

继续遍历像素点继续遍历，直到遍历完整幅二值化图像为止。

4.根据权利要求1所述的用于无轨导航AGV的视觉定位方法，其特征在于，提取所述轮廓内的二维码信息，对所述二维码进行译码处理，获取二维码的相对位置的步骤，包括以下具体步骤：

获取二维码四个角点的坐标；

根据四个角点的坐标计算中心点的坐标；

对比所述中心点的坐标以及所述二值化图像的中心点的坐标，获取二维码相对位置信息；

对符合要求的轮廓范围内的图像进行提取采样，输出符合要求的轮廓内的码信息；

对所述码信息进行解码处理，根据码的大小规则把bit码转换为字节码；

对转换好的字节码进行RS译码操作，进行纠错。

5.根据权利要求4所述的用于无轨导航AGV的视觉定位方法，其特征在于，所述对转换好的字节码进行RS译码操作，进行纠错的步骤之后，还包括：

判断提取的码信息是否存在错误；

若存在错误，则判断所述错误是否在纠错范围内；

若所述错误在纠错范围内，则输出纠错的码信息；

若所述错误不在纠错范围内，则输出报错信息，并返回所述对符合要求的轮廓范围内的图像进行提取采样步骤；

若不存在错误，则直接输出码信息。

6.用于无轨导航AGV的视觉定位装置，所述装置适用于权利要求1至5任一项所述的用于无轨导航AGV的视觉定位方法，其特征在于，包括图像传感器、存储器以及处理器，所述图像传感器以及所述存储器分别与所述处理器连接，图像传感器获取图像数据后，传输至处理器进行处理，处理器将处理后的数据传输至存储器存储。