[发明专利]一种仿生水母式推进机构

摘要

本发明提供一种仿生水母式推进机构，主要由头舱、传动机构、钟状体三部分组成。传动机构将头舱的动力输出传递给钟状体。头舱安装在水下机器人上，传动机构以头舱中固定架为机架，钟状体安装在传动机构摇杆上。头舱主要由固定架和驱动器组成，通过螺钉固定连接；传动机构中驱动杆与头舱中驱动器输出轴固定连接，连杆、摇杆通过螺栓铰接；钟状体通过支撑体与传动机构摇杆固定连接为一体，并随着传动机构运动实现收缩和舒张运动。本发明专利采用驱动器驱动，采用四连杆机构传递动力，运行稳定可靠性高。组成的钟状体收缩和舒张幅度扩大，空间利用率高，适用多种机器人水下推进。

主权项

1.一种仿生水母式推进机构，包括固定架、安装在固定架上的驱动器、与驱动器输出端连接的驱动杆，其特征在于：还包括同时与驱动杆端部铰接的两个连杆，每个连杆的端部铰接有带有弯角的摇杆，每个摇杆的中间位置还与固定架铰接，每个摇杆的端部连接有弧形的支撑体，每个支撑体是四分之一的圆台结构，支撑体上表面设置有三个矩形凹槽，两端的矩形凹槽中安装有平头触角，每个摇杆的端部还设置有连接凸起，位于中间的矩形凹槽中的凸起触角的端部通过螺钉与连接凸起连接，伞体粘附于六个触角内，弧形的支撑体、平头触角和伞体构成了钟状体，该钟状体的外表的伞体为柔性材料，驱动器往复转动通过连杆机构将动力传递给摇杆以实现摇杆的往复摆动，最终实现钟状体伞体的收缩和舒张运动。