[发明专利]六自由度绳索平台

摘要

六自由度绳索平台，具有动平台、万向节、绳索套、绳索、导绳轮、驱动轮、减速机、电动机、气弹簧、定平台。定平台上导绳轮按照设上定节点节圆布置。导绳轮的绳道和驱动轮的绳道对准。驱动轮安装在减速机上，由电动机驱动。动平台上按照设定下节点节圆布置万向节；绳索套和万向节依靠关节轴承连接，绳索的上端通过导绳轮、驱动轮的绳槽固定在驱动轮上。工作原理如下：固定定平台，动平台固定工作仓、椅子等需要六自由度运动的构件。当动平台需要某种运动时，电动机通过减速机带动驱动轮旋转，通过导绳轮驱动绳索伸缩，由绳索套及万向节带动动平台运动。气弹簧的作用是保证绳索伸长时，动平台作相应运动。

主权项

1.一种六自由度绳索平台，其特征是：该平台有动平台(1)、万向节(2)、绳索套(3)、绳索(4)、导绳轮(5)、驱动轮(6)、减速机(7)、电动机(8)、气弹簧(9)、定平台(10)；动平台(1)在下面，定平台(10)在上面；定平台(10)上导绳轮(5)按照设上定节点节圆布置，使得上节圆节点处于导绳轮(5)的轴心中点位置；导绳轮(5)的绳道和驱动轮(6)的绳道对准。驱动轮(5)安装在减速机(7)上，由电动机(8)驱动；动平台(1)上按照设定下节点节圆布置万向节(2)，使得万向节(2)的轴心中点和下节圆节点对准；绳索套(3)和万向节(2)依靠关节轴承连接，绳索(4)的下端固定在绳索套(3)内，绳索的上端通过导绳轮(5)、驱动轮(6)的绳槽固定在驱动轮(6)上；气弹簧(9)上下端分别固定在上下平台两节点的中心；万向节(2)、绳索套(3)、绳索(4)、导绳轮(5)、驱动轮(6)、减速机(7)、电动机(8)、气弹簧(9)都是六个；工作原理如下：固定定平台(10)，动平台(1)固定工作仓、椅子等需要六自由度运动的构件；当动平台(1)需要某种运动时，电动机(8)通过减速机(7)带动驱动轮(6)旋转，通过导绳轮(5)驱动绳索(4)伸缩，由绳索套(3)及万向节(2)带动动平台(1)运动；气弹簧(9)的作用是保证绳索伸长时，动平台(1)作相应运动。