[发明专利]一种空间机器人在轨抓捕过程的柔顺与协调控制方法有效
| 申请号： | 201710179450.5 | 申请日： | 2017-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN106891335B | 公开（公告）日： | 2019-08-09 |
| 发明（设计）人： | 葛东明;王大轶;邹元杰;柳翠翠;邓润然;于登云;史纪鑫 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种空间机器人在轨抓捕过程的柔顺与协调控制方法，包括：根据动力学和运动学方程，建立面向控制的空间机器人模型；根据面向控制的空间机器人模型，建立机械臂柔顺抓捕控制律；确定基于基座喷气装置的基座位姿控制律；根据机械臂柔顺抓捕控制律，建立机械臂柔顺控制回路；根据所述基座位姿控制律和PSR伪速率脉冲调制器，建立基座位姿控制回路；将所述机械臂柔顺控制回路和基座位姿控制回路计算得到的控制量分别作为空间机器人系统的机械臂和基座喷气装置的控制输入；同时，将基座的控制力作为前馈项，输入给机械臂控制律，以补偿基座控制对机械臂末端柔顺控制的干扰。本发明在实现对目标的稳定抓捕的同时保证了基座的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间 机器人 抓捕 过程 柔顺 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种空间机器人在轨抓捕过程的柔顺与协调控制方法，其特征在于，包括：根据动力学和运动学方程，建立面向控制的空间机器人模型；根据所述面向控制的空间机器人模型，建立机械臂柔顺抓捕控制律；确定基于基座喷气装置的基座位姿控制律；根据所述机械臂柔顺抓捕控制律，建立机械臂柔顺控制回路；根据所述基座位姿控制律和PSR伪速率脉冲调制器，建立基座位姿控制回路；将所述机械臂柔顺控制回路和基座位姿控制回路计算得到的控制量分别作为空间机器人系统的机械臂和基座喷气装置的控制输入；同时，将基座的控制力作为前馈项，输入给机械臂控制律，以补偿基座控制对机械臂末端柔顺控制的干扰。
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