[发明专利]一种检测超车车辆的方法、相关处理系统、超车车辆检测系统以及车辆

摘要

本公开涉及一种检测超车车辆的方法、相关处理系统、超车车辆检测系统以及车辆，该方法包括以下步骤：‑接收来自安装在主车辆上的相机的图像序列；‑处理该图像序列以便生成光流数据，该光流数据包括与该图像序列中的对应特征相关联的运动向量的列表；‑分析该光流数据以便基于这些运动向量的方向对它们进行分组，由此确定第一光流数据集以及第二光流数据集；‑根据该第一光流数据集中的这些运动向量来计算消失点；‑确定这些图像的中心位置；‑根据该消失点到这些图像的该中心位置的距离来计算摇摄和倾斜信息。

主权项

一种检测超车车辆(4)的方法，所述方法包括以下步骤：‑接收来自安装在主车辆(2)上的相机(10)的图像序列(IMG)，所述相机(10)具有给定焦距f；‑处理(302)所述图像序列(IMG)以便生成光流数据(OF)，所述光流数据包括与所述图像序列(IMG)中的对应特征相关联的运动向量(MV)的列表；‑分析(3042)所述光流数据(OF)以便基于它们的方向对所述运动向量(MV)进行分组，由此确定：a)第一光流数据集(OFZO)，所述第一光流数据集包括与偏离所述主车辆(2)的特征(50a/50b)相关的运动向量(MVZO)，以及b)第二光流数据集(OFZI)，所述第二光流数据集包括与接近所述主车辆(2)的特征(4)相关的运动向量(MVZI)；‑根据所述第一光流数据集(OFZO)中的所述运动向量(MVZO)来计算(3044)消失点(VP)；‑确定所述图像(IMG)的中心位置(C)；‑根据所述消失点(VP)到所述图像(IMG)的所述中心位置(C)的距离来计算(3046，3048)摇摄ψ和倾斜信息；‑通过根据所述第二光流数据集(OFZI)中的所述运动向量(MVZI)的位置以及它们的长度和/或方向对所述运动向量进行分组，确定(3050)接近所述主车辆(2)的一个或多个对象(CL)，由此识别超车车辆(4)；‑根据以下各项，确定(3052)接近所述主车辆(2)的所述一个或多个对象(CL)到所述主车辆(2)的距离(d)：a)所述图像序列(IMG)的最后一个图像(IMG)中的对应对象(CL)的位置，b)所述给定焦距f，以及c)所述摇摄ψ和倾斜信息；以及‑根据所述距离(d)确定警告信号(WARN)。