[发明专利]一种检测超车车辆的方法、相关处理系统、超车车辆检测系统以及车辆

权利要求书

1.一种检测超车车辆(4)的方法，所述方法包括以下步骤：

-接收来自安装在主车辆(2)上的相机(10)的图像序列，所述相机(10)位于给定高度处并且具有给定焦距f；

-处理(302)所述图像序列以便生成光流数据(OF)，所述光流数据包括与所述图像序列中的对应特征相关联的运动向量(MV)的列表；

-分析(3042)所述光流数据(OF)以便基于它们的方向对所述运动向量(MV)进行分组，由此确定：

a)第一光流数据集，所述第一光流数据集包括与偏离所述主车辆(2)的特征(50a/50b)相关的运动向量，以及

b)第二光流数据集，所述第二光流数据集包括与接近所述主车辆(2)的特征相关的运动向量；

-根据所述第一光流数据集中的所述运动向量来计算(3044)消失点(VP)；

-确定所述图像的中心位置；

-根据所述消失点(VP)到所述图像的所述中心位置的距离来计算(3046，3048)摇摄信息ψ和倾斜信息

-根据所述第二光流数据集中的所述运动向量的位置以及它们的长度和/或方向对所述运动向量进行分组，确定(3050)接近所述主车辆(2)的一个或多个对象，由此识别超车车辆(4)；

-根据以下各项，确定(3052)接近所述主车辆(2)的所述一个或多个对象到所述主车辆(2)的距离d：

i)所述图像序列的最后一个图像中的对应对象的位置，

ii)所述给定焦距f，以及

iii)所述给定高度；

其中使用如下等式确定距离：

其中P_y对应于所述一个或多个对象的相应聚类的下边界在竖直方向上到中心坐标的距离，f是所述焦距并且h是所述给定高度；

-基于所述摇摄信息ψ和所述倾斜信息来校正接近所述主车辆的所述一个或多个对象所确定的距离；

其中使用如下等式校正所确定的距离：

以及

其中ψ是所述摇摄信息并且是所述倾斜信息；

-将经校正的所确定的距离与距离阈值进行比较；以及

-如果经校正的所确定的距离小于所述距离阈值，确定警告信号(WARN)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，利用以下等式计算(3046，3048)所述摇摄信息ψ和所述倾斜信息

其中，VP_y与VP_x分别对应于所述消失点(VP)相对于所述中心位置在竖直方向和水平方向上的距离。

3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，通过对所述第二光流数据集中具有相似位置和相似长度和/或方向的所述运动向量进行聚类，确定接近所述主车辆(2)的所述一个或多个对象。

4.根据权利要求1所述的方法，包括：

-确定在前一帧中接近所述主车辆(2)的所述一个或多个对象的距离；以及

-根据接近所述主车辆(2)的所述对应对象的所述距离d与在前一帧中接近所述主车辆(2)的所述对应对象的所述距离之间的差，设置所述距离阈值。

5.一种处理系统(30a)，所述处理系统被配置成用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法。

6.一种超车车辆检测系统，包括相机(10)以及根据权利要求5所述的处理系统。

7.一种主车辆(2)，包括根据权利要求6所述的超车车辆检测系统。