[发明专利]一种检测超车车辆的方法、相关处理系统、超车车辆检测系统以及车辆

说明书

本公开涉及一种检测超车车辆的方法、相关处理系统、超车车辆检测系统以及车辆，该方法包括以下步骤：‑接收来自安装在主车辆上的相机的图像序列；‑处理该图像序列以便生成光流数据，该光流数据包括与该图像序列中的对应特征相关联的运动向量的列表；‑分析该光流数据以便基于这些运动向量的方向对它们进行分组，由此确定第一光流数据集以及第二光流数据集；‑根据该第一光流数据集中的这些运动向量来计算消失点；‑确定这些图像的中心位置；‑根据该消失点到这些图像的该中心位置的距离来计算摇摄和倾斜信息。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及一种用于检测超车车辆的技术，更具体地，涉及检测超车车辆的方法、相关处理系统、超车车辆检测系统以及车辆。

背景技术

在最近十年中，汽车公司已经在与自动驾驶员辅助系统(ADAS)的许多方面相关的创新中进行了大量投资。由于对汽车智能系统的越来越多的关注，已经在新硬件和软件设备方面做出了许多努力。

例如，现代汽车出于不同目的可以使用后置、前置和/或侧置相机。一些最流行的应用是：交叉路口警报(CTA)、车道偏离警示(LDW)、碰撞避免(CA)以及盲点检测(BSD)。不同的ADAS解决方案在不同的道路场景中可能是有利地。例如，CTA可能在其中其他车辆可以穿过道路的城市道路环境中是有用的。相反，LDW或BSD可能在其中车辆达到高速并且驾驶员的短暂的分心就能导致事故的高速公路上是有用的。

通常，这些系统使用一个或多个用于监测车辆环境的传感器。例如，可以采用基于相机的系统来进行车辆监视、自动导航、交通标志识别和/或行人跟踪。可以使用基于雷达的系统来测量车辆间的距离以避免碰撞，并且基于远红外线的系统能够检测诸如动物和行人等有生命的对象。通常以不同的数量和组合来使用这些传感器以便实现各种系统。

图1示出了针对待使用的超车车辆检测系统(例如，在BSD系统中)的可能的解决方案。

在所考虑的示例中，至少一个相机10被放置在车辆2(比如，汽车、卡车或摩托车)的一个或两个侧视/后视镜20a和20b的附近(例如，其上)。安排相机10以监测相对于车辆2的后面和/或侧面的道路情况。

在这种背景下，一般的道路情境是车辆2超越前面的汽车，并且在这种情况下，即使已经存在超车车辆4，短暂地分心或注意力不集中可能导致驾驶员采取这个动作，从而导致严重的事故。

因此，由相机10提供的图像可以用于自动地分析道路情景的各个区域100a/100b，并且因此当另一辆车辆4超车时生成被适配成用于警告驾驶员的警告信号。

例如，如图2所示，典型的检测系统可以包括生成图像IMG的相机10、处理系统30以及警报设备12，比如，视觉、声音和/或触觉致动器。例如，通过分析图像IMG，处理系统30可以生成用于驱动致动器12的警告信号WARN，例如以便启动经由一些种类的显示装置(比如，一个或多个LED)所示的发光指示，该显示装置被安排在例如各个镜20a/20b的附近。

发明内容

考虑到上述情况，本公开的各个实施例的目标是提供用于检测超车车辆的解决方案。

根据一个或多个实施例，通过一种具有随后权利要求书中具体阐述的特征的检测超车车辆的方法来实现以上目标中的一个或多个。此外，实施例涉及一种相关处理系统、超车车辆检测系统以及车辆。

权利要求书是在此提供的公开的技术教导的整体部分。

如在前面所提到的，本公开的各个实施例涉及超车车辆检测系统。

在各个实施例中，该系统接收来自被适配成用于安装在主车辆上的相机的图像序列，其中，该相机具有给定焦距。

在各个实施例中，该系统处理该图像序列以便生成光流数据，该光流数据包括与该图像序列中的对应特征相关联的运动向量的列表。