[发明专利]一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置

摘要

本发明具体涉及一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置，包括水平导轨丝杠机构、移动底座、旋转台、机械臂及摄像系统等几个部分，其中水平导轨丝杠机构一端安装有驱动电机，通过驱动电机带动丝杠旋转进而实现移动底座水平方向的运动，驱动电机利用螺栓固定在水平地面上，丝杠一端通过联轴器固定在驱动电机的旋转轴上，丝杠的另一端通过一个轴承固定在水泥台上，导轨通过螺栓固定在水平地面上，移动底座通过导轨滑块与导轨连接，移动底座与旋转台螺栓连接，旋转台与机械臂轴承连接，机械臂与摄像系统通过法兰利用螺栓连接，本发明具有四个自由度，通过一个控制台统一控制，成本较低，适用于大型零部件的点云获取工作。

主权项

1.一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置，包括丝杠导轨机构，移动底座，机械臂及摄像系统组成，其特征在于：导轨一(8)、导轨二(9)及丝杠(11)构成丝杠导轨机构，导轨一(8)、导轨二(9)分别利用嵌入导轨内部的螺栓固定在水平地面上，丝杠(11)一端利用联轴器与驱动电机二(10)连接，丝杠(11)另一端利用轴承固定在水泥凸台上，导轨一(8)与导轨滑块一(12)、导轨滑块二(13)组成导轨滑块机构，导轨二(9)与导轨滑块三(14)、导轨滑块四(15)组成导轨滑块机构，移动基座底板(1)与各个滑块之间螺栓连接，驱动电机一(7)与基座底板(1)螺栓连接，各个基座支柱与基座底板(1)、基座顶板(2)螺栓连接,旋转台(16)与基座顶板(2)螺栓连接，Y形支架(17)与驱动电机一(7)联轴器连接，驱动电机三(18)、驱动电机四(19)与Y形支架(17)螺栓连接，端盖一(20)、端盖二(21)与Y形支架(17)螺栓连接，机械臂大臂(22)与Y形支架(17)轴承连接，可伸缩机械臂小臂(24)与大臂(22)通过一根可旋转的轴连接，液压支撑杆(23)分别与大臂(22)、小臂(24)轴连接，末端手爪(25)与小臂(24)轴连接，手爪控制电机(27)与小臂(24)螺栓连接，手爪控制电机(27)与末端手爪(25)通过联轴器连接，摄像系统(26)与末端手爪(25)法兰连接。