[发明专利]一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置

权利要求书

1.一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置，包括丝杠导轨机构，移动底座，机械臂及摄像系统组成，其特征在于：导轨一(8)、导轨二(9)及丝杠(11)构成丝杠导轨机构，导轨一(8)、导轨二(9)分别利用嵌入导轨内部的螺栓固定在水平地面上，丝杠(11)一端利用联轴器与驱动电机二(10)连接，丝杠(11)另一端利用轴承固定在水泥凸台上，导轨一(8)与导轨滑块一(12)、导轨滑块二(13)组成导轨滑块机构，导轨二(9)与导轨滑块三(14)、导轨滑块四(15)组成导轨滑块机构，移动基座底板(1)与各个滑块之间螺栓连接，驱动电机一(7)与基座底板(1)螺栓连接，各个基座支柱与基座底板(1)、基座顶板(2)螺栓连接,旋转台(16)与基座顶板(2)螺栓连接，Y形支架(17)与驱动电机一(7)联轴器连接，驱动电机三(18)、驱动电机四(19)与Y形支架(17)螺栓连接，端盖一(20)、端盖二(21)与Y形支架(17)螺栓连接，机械臂大臂(22)与Y形支架(17)轴承连接，可伸缩机械臂小臂(24)与大臂(22)通过一根可旋转的轴连接，液压支撑杆(23)分别与大臂(22)、小臂(24)轴连接，末端手爪(25)与小臂(24)轴连接，手爪控制电机(27)与小臂(24)螺栓连接，手爪控制电机(27)与末端手爪(25)通过联轴器连接，摄像系统(26)与末端手爪(25)法兰连接。

2.根据权利要求1所述一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置，其特征在于：基座底板(1)与丝杠(11)螺纹啮合连接，导轨一(8)、导轨二(9)分别利用嵌入导轨内部的螺栓固定在水平地面上，丝杠(11)一端利用联轴器与驱动电机二(10)连接，丝杠(11)另一端利用轴承固定在水泥凸台上，导轨一(8)与导轨滑块一(12)、导轨滑块二(13)组成导轨滑块机构，导轨二(9)与导轨滑块三(14)、导轨滑块四(15)组成导轨滑块机构，通过驱动电机二(10)带动丝杠(11)旋转，使移动基座获得水平移动能力。

3.根据权利要求1所述一种利用双目视觉获取大型零部件三维点云的装置，其特征在于：驱动电机一(7)与Y形支架(17)通过联轴器连接，使得机械臂系统整体获得一个水平旋转的自由度，驱动电机三(18)、驱动电机四(19)与Y形支架(17)螺栓连接，驱动电机三(18)、驱动电机四(19)通过齿轮同步控制机械臂大臂(22)的前后摆动，端盖一(20)、端盖二(21)与Y形支架(17)螺栓连接，机械臂大臂(22)与Y形支架(17)轴承连接，可伸缩机械臂小臂(24)与大臂(22)通过一根可旋转的轴连接，液压支撑杆(23)分别与大臂(22)、小臂(24)轴连接，末端手爪(25)与小臂(24)轴连接，手爪控制电机(27)与小臂(24)螺栓连接，整套装置共有4个自由度。