[发明专利]一种电动舵机抗高频抖动方法在审
| 申请号： | 201710166458.8 | 申请日： | 2017-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN106802567A | 公开（公告）日： | 2017-06-06 |
| 发明（设计）人： | 蔡权林;罗明亮;黄佳怡;穆成龙;朱雯雯 | 申请（专利权）人： | 上海航天控制技术研究所 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海信好专利代理事务所(普通合伙)31249 | 代理人： | 周乃鑫 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种电动舵机抗高频抖动方法，将结构滤波器串联接入电动舵机控制回路，根据电动舵机的机械谐振频率点的变化范围，选定机械谐振频率的中心点作为结构滤波器的中心频率，确定结构滤波器的衰减深度和频带宽度，增强电动舵机对谐振频率动态变化范围的适应性，对结构滤波器的高频段幅值作衰减处理，增强对高频抖动的滤波效果。本发明提高了结构滤波器的适应性，有效抑制了导弹电动舵机的高频抖动，同时降低了对低频段幅值衰减和相位滞后的影响，确保电动舵机的性能不受影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电动 舵机 高频 抖动 方法 | ||
【主权项】：
一种电动舵机抗高频抖动方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤S1、将结构滤波器串联接入电动舵机控制回路，令结构滤波器的输入端连接控制器的输出端，令结构滤波器的输出端连接电机的输入端；结构滤波器的传递函数为：G(s)=s2/(ω1)2+2(ξ1/ω1)s+1s2/(ω2)2+2(ξ2/ω2)s+1---(1)]]>式中，ω1、ξ1分别为二阶微分环节的角频率和阻尼系数；ω2、ξ2分别为二阶惯性环节的角频率和阻尼系数；步骤S2、根据电动舵机的机械谐振频率点的变化范围，选定机械谐振频率的中心点作为结构滤波器的中心频率；步骤S3、确定结构滤波器的衰减深度和频带宽度，增强电动舵机对谐振频率动态变化范围的适应性；步骤S4、对结构滤波器的高频段幅值作衰减处理，增强对高频抖动的滤波效果。
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