[发明专利]四轴机械手控制系统

摘要

本发明公开了一种四轴机械手控制系统，该控制系统包括工作平台、横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置；所述工作平台上设有呈左右布置的挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台，挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台的上方安装有横向平移装置；所述横向平移装置的下端和纵向平移装置滑动连接；所述纵向平移装置的下端和升降装置滑动连接；所述升降装置的下端固定安装有旋转吸附装置。本发明通过对横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置相互间的配合，从而实现了挡风玻璃搬运的智能化，节约了挡风玻璃的搬运时间，降低了生产成本，提高了生产效率。

主权项

一种四轴机械手控制系统，其特征在于:包括工作平台、横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置；所述工作平台上设有呈左右布置的挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台，挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台的上方安装有横向平移装置；所述横向平移装置的下端和纵向平移装置滑动连接；所述纵向平移装置的下端和升降装置滑动连接；所述升降装置的下端固定安装有旋转吸附装置；所述横向平移装置设有用于驱动横向平移装置横向移动的横向平移伺服电机，纵向平移装置设有用于驱动纵向平移装置纵向移动的纵向平移伺服电机，升降装置设有用于驱动升降装置上升或者下降的升降伺服电机，升降装置设有初始位、旋转位和放置位，旋转吸附装置设有用于驱动旋转吸附装置转动的旋转伺服电机；还包括电源、中央控制器、启停开关、横向平移模块、纵向平移模块、升降模块和转动模块；所述电源和中央控制器电连接有启停开关；所述横向平移模块、纵向平移模块、升降模块和转动模块分别与中央控制器电连接；所述横向平移模块与横向平移伺服电机电连接，纵向平移模块与纵向平移伺服电机电连接，升降模块与升降伺服电机电连接，转动模块与旋转伺服电机电连接。