[发明专利]四轴机械手控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及机械工业技术设备领域，特别是涉及一种四轴机械手控制系统。

背景技术

目前，汽车挡风玻璃一般都做成了整体一副式的大曲面型，该挡风玻璃的上下左右均具有一定的弧度。因为挡风玻璃涉及到车型、强度、隔热、装配等诸多问题，所以这种曲面挡风玻璃不论从加工过程还是从装嵌配合来看，都是一种技术要求十分高的产品。

而在挡风玻璃涂胶工艺中，相关操作人员需要通过吊载装置先将挡风玻璃从玻璃存放台上吊载到玻璃涂胶机的轨道上，再返回操作平台进行一些相关作业，然后根据相应的时间间隔，移动到玻璃存放台上进行下一块挡风玻璃的吊载。由此可见，如何实现挡风玻璃高效快捷地吊载是亟待解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种四轴机械手控制系统，使相关设备的操作更加方便，节约了挡风玻璃的搬运时间，降低了生产成本，提高了生产效率。

一种四轴机械手控制系统，包括工作平台、横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置；

所述工作平台上设有呈左右布置的挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台，挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台的上方安装有横向平移装置；所述横向平移装置的下端和纵向平移装置滑动连接；所述纵向平移装置的下端和升降装置滑动连接；所述升降装置的下端固定安装有旋转吸附装置；

所述横向平移装置设有用于驱动横向平移装置横向移动的横向平移伺服电机，纵向平移装置设有用于驱动纵向平移装置纵向移动的纵向平移伺服电机，升降装置设有用于驱动升降装置上升或者下降的升降伺服电机，升降装置设有初始位、旋转位和放置位，旋转吸附装置设有用于驱动旋转吸附装置转动的旋转伺服电机；

还包括电源、中央控制器、启停开关、横向平移模块、纵向平移模块、升降模块和转动模块；

所述电源和中央控制器电连接有启停开关；所述横向平移模块、纵向平移模块、升降模块和转动模块分别与中央控制器电连接；所述横向平移模块与横向平移伺服电机电连接，纵向平移模块与纵向平移伺服电机电连接，升降模块与升降伺服电机电连接，转动模块与旋转伺服电机电连接。

本发明通过中央控制器控制横向平移模块、纵向平移模块、升降模块和转动模块，进而对横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置实现智能控制，实现横向平移装置和纵向平移装置的横向和纵向移动，以及升降装置的升降和旋转吸附装置的动作，进而实现了四轴机械手控制系统将挡风玻璃存放台上的挡风玻璃自动搬运到挡风玻璃涂胶轨道上，从而实现了挡风玻璃搬运的智能化，节约了挡风玻璃的搬运时间，降低了生产成本，提高了生产效率。

优选地，所述旋转吸附装置设有至少一个吸附位置检测仪，每个吸附位置检测仪与转动模块电连接。吸附位置检测仪可准确检查到挡风玻璃板上相应的吸附位置，实现了升降装置将旋转吸附装置一次下降到位，避免了人工针对吸附位置的来回调整，提高了工作效率。

优选地，所述旋转吸附装置设有2个吸附位置检测仪，吸附位置检测仪对称布置在旋转吸附装置的底部，每个吸附位置检测仪与转动模块电连接。2个吸附位置检测仪的对称布置使用，提高了吸附位置对准精度。

优选地，所述旋转吸附装置设有挡风玻璃位置距离检测仪，挡风玻璃位置距离检测仪与转动模块电连接。玻璃位置距离检测仪可以将横向平移装置和纵向平移装置的升速、高速保持和降速三个阶段最优化，以实现在最短时间内将挡风玻璃运送到挡风玻璃涂胶轨道上。

优选地，所述旋转吸附装置上设有限位装置，限位装置上设有水平位和吸附位，在限位装置的水平位处设有用于停止旋转伺服电机转动的水平位限位开关，在限位装置的吸附位处设有用于停止旋转伺服电机转动的吸附位限位开关，水平位限位开关和吸附位限位开关均与转动模块电连接。限位装置便于精确控制旋转吸附装置旋转的水平位和吸附位。

一种四轴机械手控制系统的控制方法，包括上述的四轴机械手控制系统，还包括如下步骤：

S1：按下启停开关，中央控制器通过横向平移模块、纵向平移模块、升降模块和转动模块进而分别控制横向平移伺服电机、纵向平移伺服电机、升降伺服电机和旋转伺服电机，进而实现横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置的工作，使得旋转吸附装置在处于初始位并旋转至吸附位；

S2：旋转吸附装置的挡风玻璃位置距离检测仪感应挡风玻璃存放台上待吊装挡风玻璃的距离，并将此距离转换为电信号通过旋转模块传递给中央处理器；