[发明专利]四轴机械手控制系统

权利要求书

1.一种四轴机械手控制系统，其特征在于:

包括工作平台、横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置；

所述工作平台上设有呈左右布置的挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台，挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台的上方安装有横向平移装置；所述横向平移装置的下端和纵向平移装置滑动连接；所述纵向平移装置的下端和升降装置滑动连接；所述升降装置的下端固定安装有旋转吸附装置；

所述横向平移装置设有用于驱动横向平移装置横向移动的横向平移伺服电机，纵向平移装置设有用于驱动纵向平移装置纵向移动的纵向平移伺服电机，升降装置设有用于驱动升降装置上升或者下降的升降伺服电机，升降装置设有初始位、旋转位和放置位，旋转吸附装置设有用于驱动旋转吸附装置转动的旋转伺服电机；

还包括电源、中央控制器、启停开关、横向平移模块、纵向平移模块、升降模块和转动模块；

所述电源和中央控制器电连接有启停开关；所述横向平移模块、纵向平移模块、升降模块和转动模块分别与中央控制器电连接；所述横向平移模块与横向平移伺服电机电连接，纵向平移模块与纵向平移伺服电机电连接，升降模块与升降伺服电机电连接，转动模块与旋转伺服电机电连接。

2.如权利要求1所述的四轴机械手控制系统，其特征在于：所述旋转吸附装置设有至少一个吸附位置检测仪，每个吸附位置检测仪与转动模块电连接。

3.如权利要求2所述的四轴机械手控制系统，其特征在于：所述旋转吸附装置设有2个吸附位置检测仪，吸附位置检测仪对称布置在旋转吸附装置的底部，每个吸附位置检测仪与转动模块电连接。

4.如权利要求1所述的四轴机械手控制系统，其特征在于：所述旋转吸附装置设有挡风玻璃位置距离检测仪，挡风玻璃位置距离检测仪与转动模块电连接。

5.如权利要求1所述的四轴机械手控制系统，其特征在于：所述旋转吸附装置上设有限位装置，限位装置上设有水平位和吸附位，在限位装置的水平位处设有用于停止旋转伺服电机转动的水平位限位开关，在限位装置的吸附位处设有用于停止旋转伺服电机转动的吸附位限位开关，水平位限位开关和吸附位限位开关均与转动模块电连接。

6.一种四轴机械手控制系统的控制方法，包括如权利要求1至5任一项所述的四轴机械手控制系统，其特征在于，还包括如下步骤：

S1：按下启停开关，中央控制器通过横向平移模块、纵向平移模块、升降模块和转动模块进而分别控制横向平移伺服电机、纵向平移伺服电机、升降伺服电机和旋转伺服电机，进而实现横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置的工作，使得旋转吸附装置在处于初始位并旋转至吸附位；

S2：旋转吸附装置的挡风玻璃位置距离检测仪感应挡风玻璃存放台上待吊装挡风玻璃的距离，并将此距离转换为电信号通过旋转模块传递给中央处理器；

S3：中央处理器将S2中检测到的距离信号分解成横向距离信号和纵向距离信号，并将横向距离信号和纵向距离信号分别传递给横向平移模块和纵向平移模块，横向平移模块和纵向平移模块会分别给横向平移伺服电机和纵向平移伺服电机驱动信号，使旋转吸附装置贴合挡风玻璃；

S4：旋转吸附装置的吸附位置检测仪感应挡风玻璃上对应的吸附点，然后通过旋转吸附装置对挡风玻璃进行吸附，将吸附完成后的信号通过旋转模块传递给中央处理器；

S5：中央处理器将S4中的吸附完成信号传递给升降模块，升降模块通过升降伺服电机控制升降装置上升至升降装置设置的旋转位，并将此完成信号传递给中央处理器；

S6：中央处理器将S5中的升降装置旋转位完成信号传递给旋转模块，旋转模块通过旋转伺服电机控制旋转吸附装置旋转至水平位，并将完成信号传递给中央处理器；

S7：中央处理器将S6中吸附装置旋转水平位完成信号传递给横向平移模块和纵向平移模块，横向平移模块和纵向平移模块会分别给横向平移伺服电机和纵向平移伺服电机驱动信号，使升降装置和吸附上挡风玻璃的旋转吸附装置到达挡风玻璃涂胶轨道上方，并将此完成信号传递给中央处理器；

S8：中央处理器将S7的完成信号传递给升降模块，升降模块通过升降伺服电机控制升降装置下降到升降装置的放置位，并将此完成信号传递给中央处理器；

S9：旋转吸附装置释放对挡风玻璃的吸附，使挡风玻璃放置在挡风玻璃涂胶轨道上，从而完成了挡风玻璃从挡风玻璃存放台到挡风玻璃涂胶轨道的自动吊装；

S10：重复步骤S1到S9，实现对下一块待装挡风玻璃的吊装。