[发明专利]用于农机无人驾驶的农田环境感知方法有效
| 申请号： | 201710142305.X | 申请日： | 2017-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN106950952B | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 张锋;吕金秋;程方;韦永清;徐涛;王烁;王浩 | 申请（专利权）人： | 无锡卡尔曼导航技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 沈良菊 |
| 地址： | 214000 江苏省无锡市滨湖区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，按照雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，工控机将动作指令传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，农机作业时，农机的行驶速度匀速；本发明识别农机前方障碍物的准确度高，提高无人驾驶的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 农机 无人驾驶 农田 环境 感知 方法 | ||
【主权项】：
一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，其特征在于，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机进行标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，建立雷达坐标系与世界坐标系之间的相互关系，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机解算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定有效目标中的最危险目标，同步进行摄像机图像的采集；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，根据雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断出最危险目标的类型，工控机根据雷达数据和相机的图像数据解算出农机的动作指令并将其传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，在步骤3之前，农机作业时，农机的行驶速度匀速。
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