[发明专利]车辆行驶自动控制方法和装置有效
| 申请号： | 201710120432.X | 申请日： | 2017-03-02 |
| 公开（公告）号： | CN108528431B | 公开（公告）日： | 2020-03-31 |
| 发明（设计）人： | 黄忠伟;姜波 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W10/18 | 分类号： | B60W10/18;B60W30/09;B60W30/14;B60T7/12;B60W40/04;B60W40/06 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提出一种车辆行驶自动控制方法和装置，其中，方法包括：根据第一图像获取前方公路车道线，根据第三图像获取后方公路车道线，根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围，根据第三图像和所述第四图像之间的交织映射关系将后方公路车道线映射至第四图像中生成多个后方车辆识别范围，根据生成多个前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据生成多个后方车辆识别范围识别后方目标车辆；根据前方目标车辆和后方目标车辆的运动参数对主体车辆的运动参数进行巡航控制。由此，能够对巡航进行正确控制，提高了主体车辆的行驶安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 行驶 自动控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆行驶自动控制方法，其特征在于，包括：从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像，其中，第一图像和第三图像为色彩或亮度图像，第二图像和第四图像为深度图像；根据所述第一图像获取前方公路车道线，根据所述第三图像获取后方公路车道线；根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围，根据所述第三图像和所述第四图像之间的交织映射关系将所述后方公路车道线映射至所述第四图像中生成多个后方车辆识别范围；根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据所有后方车辆识别范围识别后方目标车辆；根据所述前方目标车辆和所述后方目标车辆的运动参数对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制。
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