[发明专利]车辆行驶自动控制方法和装置

说明书

本发明提出一种车辆行驶自动控制方法和装置，其中，方法包括：根据第一图像获取前方公路车道线，根据第三图像获取后方公路车道线，根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围，根据第三图像和所述第四图像之间的交织映射关系将后方公路车道线映射至第四图像中生成多个后方车辆识别范围，根据生成多个前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据生成多个后方车辆识别范围识别后方目标车辆；根据前方目标车辆和后方目标车辆的运动参数对主体车辆的运动参数进行巡航控制。由此，能够对巡航进行正确控制，提高了主体车辆的行驶安全性。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种车辆行驶自动控制方法和装置。

背景技术

目前，车辆自适应巡航系统通常使用毫米波雷达、激光雷达等作为测距传感器。由此，主体车辆通过安装上述任一种类型的测距传感器就可以感测主体车辆前方的多个目标车辆并自适应地调整巡航系统的运动参数。

然而，对于多个目标车辆行驶于弯道的情况，毫米波雷达、激光雷达等测距传感器并不能很好地识别车道线。因此仅安装载毫米波雷达或激光雷达的主体车辆很可能将本车道的目标车辆识别为在非本车道，并可能将非本车道的目标车辆识别为在本车道，可能导致主体车辆的自适应巡航系统执行错误的制动或制动延迟，主体车辆的行驶安全性低。

发明内容

本发明的目的旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆行驶自动控制方法，能够使得主体车辆的自适应巡航系统执行正确的制动，减少不必要的制动调整，有效地减少了追尾碰撞风险，提高了主体车辆的行驶安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆行驶自动控制装置。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆行驶自动控制方法，包括：从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像，其中，第一图像和第三图像为色彩或亮度图像，第二图像和第四图像为深度图像；根据所述第一图像获取前方公路车道线，根据所述第三图像获取后方公路车道线；根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围，根据所述第三图像和所述第四图像之间的交织映射关系将所述后方公路车道线映射至所述第四图像中生成多个后方车辆识别范围；根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据所有后方车辆识别范围识别后方目标车辆；根据所述前方目标车辆和所述后方目标车辆的运动参数对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制。

本发明实施例的车辆行驶自动控制方法，首先从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像，并根据第一图像获取前方公路车道线和根据第三图像获取后方公路车道线，然后根据第一图像和第二图像之间的交织映射关系将前方公路车道线映射至第二图像中生成多个前方车辆识别范围，根据第三图像和第四图像之间的交织映射关系将后方公路车道线映射至第四图像中生成多个后方车辆识别范围，并根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆和根据所有后方车辆识别范围识别后方目标车辆，最后根据前方目标车辆和后方目标车辆的运动参数对主体车辆的运动参数进行巡航控制。