[发明专利]车辆行驶自动控制方法和装置

权利要求书

1.一种车辆行驶自动控制方法，其特征在于，包括：

从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像，其中，第一图像和第三图像为色彩或亮度图像，第二图像和第四图像为深度图像；

根据所述第一图像获取前方公路车道线，根据所述第三图像获取后方公路车道线；

根据所述第一图像和所述第二图像之间的交织映射关系将所述前方公路车道线映射至所述第二图像中生成多个前方车辆识别范围，根据所述第三图像和所述第四图像之间的交织映射关系将所述后方公路车道线映射至所述第四图像中生成多个后方车辆识别范围；

根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据所有后方车辆识别范围识别后方目标车辆；

根据所述前方目标车辆和所述后方目标车辆的运动参数对所述主体车辆的运动参数进行巡航控制；

所述根据所有前方车辆识别范围识别前方目标车辆，根据所有后方车辆识别范围识别后方目标车辆，包括：

对所有前方车辆识别范围标记前方本车道和前方非本车道的标签；

根据标记前方本车道标签的车辆识别范围识别前方本车道目标车辆；

根据标记前方非本车道标签的车辆识别范围识别前方非本车道目标车辆；

根据两两组合的前方车辆识别范围识别前方变道目标车辆；

对所有后方车辆识别范围标记后方本车道和后方非本车道的标签；

根据标记后方本车道标签的车辆识别范围识别后方本车道目标车辆；

根据标记后方非本车道标签的车辆识别范围识别后方非本车道目标车辆；

根据两两组合的后方车辆识别范围识别后方变道目标车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从前置3D相机获取主体车辆前方环境的第一图像和第二图像，从后置3D相机获取主体车辆后方环境的第三图像和第四图像，包括：

从前置3D相机的图像传感器获取主体车辆前方环境的第一图像；

从前置3D相机的飞行时间传感器获取主体车辆前方环境的第二图像；

从后置3D相机的图像传感器获取主体车辆后方环境的第三图像；

从后置3D相机的飞行时间传感器获取主体车辆后方环境的第四图像。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像获取前方公路车道线，包括：

当所述第一图像为亮度图像，根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线；或者，

当所述第一图像为色彩图像，将所述色彩图像转换为亮度图像，根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像中前方公路车道线与路面的亮度差异识别所述前方公路车道线，包括：

根据所述第一图像的亮度信息和预设的亮度阈值创建所述前方公路车道线的二值图像；

根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道实线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道实线车道线的全部边缘像素位置；

根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道虚线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道虚线车道线的全部边缘像素位置。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三图像获取后方公路车道线，包括：

当所述第三图像为亮度图像，根据所述第三图像中后方公路车道线与路面的亮度差异识别所述后方公路车道线；或者，

当所述第三图像为色彩图像，将所述色彩图像转换为亮度图像，根据所述第三图像中后方公路车道线与路面的亮度差异识别所述后方公路车道线。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三图像中后方公路车道线与路面的亮度差异识别所述后方公路车道线，包括：

根据所述第三图像的亮度信息和预设的亮度阈值创建所述后方公路车道线的二值图像；

根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道实线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道实线车道线的全部边缘像素位置；

根据预设的检测算法在所述二值图像中检测出直道虚线车道线的全部边缘像素位置或检测出弯道虚线车道线的全部边缘像素位置。