[发明专利]相机标定方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 201710108686.X | 申请日： | 2017-02-27 |
| 公开（公告）号： | CN106875451B | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 汪孔桥;赵威 | 申请（专利权）人： | 安徽华米智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 陈蕾 |
| 地址： | 230088 安徽省合肥市高新区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本申请提供一种相机标定方法、装置及电子设备，该方法包括：确定第一原始图像与第二原始图像的第一特征点集和第二特征点集；基于第一组外参数，将第一特征点集映射到参考映射面；从第二组外参数的初始值开始，按照预设方式以预设步长调整上一次迭代得到的第二组外参数；基于调整后的第二组外参数，将第二特征点集映射到参考映射面；计算第二映射点集中每一个映射点与第一映射点集中相匹配的映射点之间的距离偏差；基于上一次迭代得到的第二组外参数、偏差总和以及第二组外参数各自对应的预设步长，标定第二相机的相机外参数。在本申请的技术方案可以极大缩短对第二相机的外参数的标定过程，提高相机标定的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 标定 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：确定第一相机拍摄的第一原始图像与第二相机拍摄的第二原始图像之间相匹配的第一特征点集和第二特征点集；基于所述第一相机的第一组外参数，将所述第一特征点集映射到参考映射面，得到第一映射点集；从所述第二相机的第二组外参数的初始值开始，按照预设方式以预设步长调整上一次迭代得到的第二组外参数，得到设定数量的第二组外参数；基于调整后的所述设定数量的第二组外参数，将所述第二特征点集映射到所述参考映射面，得到所述设定数量的第二映射点集；计算所述设定数量的第二映射点集中每一个映射点与所述第一映射点集中相匹配的映射点之间的距离偏差，得到所述设定数量的偏差总和；当基于所述设定数量的偏差总和确定需要终止迭代时，基于所述上一次迭代得到的第二组外参数、所述设定数量的偏差总和以及所述第二组外参数各自对应的预设步长，标定所述第二相机的相机外参数。
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