[发明专利]侧立式交叉杆型并联机构六自由度航天器运动仿真平台

摘要

本发明提供了一种侧立式交叉杆型并联机构六自由度航天器运动仿真平台，属于仿真与空间运动模拟技术领域。所述每个安装支架的上端固定有一个安装面，变长驱动杆的上部和动平台相连接，变长驱动杆的下部和定平台相连接。定平台上的所有定平台虎克铰的中心分布在同一平面圆周上，动平台上的所有动平台虎克铰的中心间隔分布在两个平面圆周上，使六个变长驱动杆呈交叉分布。本发明设计出可侧立应用的大承载高精度运动平台，具有刚度大，运动自由度多、承载能力强、精度高、体积和自重负荷比小等一系列优点，既可作为航天器空间对接对准运动和武器系统瞄准的运动仿真承载平台，也可以满足用户对大型运动系统的物理/半物理仿真的要求。

主权项

1.一种侧立式交叉杆型并联机构六自由度航天器运动仿真平台，其特征在于，包括：动平台(1)、六个变长驱动杆(3)、定平台(4)、三个安装支架(5)和三个安装面(6)，所述动平台(1)和定平台(4)上下同轴设置，三个安装支架(5)呈正三角形分布，三个安装支架(5)的下端均固定在定平台(4)上，每个安装支架(5)的上端固定有一个安装面(6)，变长驱动杆(3)的上部和动平台(1)相连接，变长驱动杆(3)的下部和定平台(4)相连接；所述变长驱动杆(3)包括电机安装套筒(11)、定平台虎克铰(12)、定平台虎克铰安装轴(13)、驱动杆(14)、阻转花键(15)、动平台虎克铰(16)和动平台虎克铰安装轴(17)，所述驱动杆(14)的一端与定平台虎克铰(12)的一端相连接，定平台虎克铰(12)的另一端与电机安装套筒(11)相连接，定平台虎克铰(12)上设有定平台虎克铰安装轴(13)，驱动杆(14)的另一端与动平台虎克铰(16)之间连接有阻转花键(15)，动平台虎克铰(16)上设有动平台虎克铰安装轴(17)，定平台虎克铰安装轴(13)用于与定平台(4)相连接，动平台虎克铰安装轴(17)用于与动平台(1)相连接；定平台(4)上的所有定平台虎克铰(12)的中心分布在同一平面圆周上，动平台(1)上的所有动平台虎克铰(16)的中心间隔分布在两个平面圆周上，使六个变长驱动杆(3)呈交叉分布。