[发明专利]侧立式交叉杆型并联机构六自由度航天器运动仿真平台

权利要求书

1.一种侧立式交叉杆型并联机构六自由度航天器运动仿真平台，其特征在于，包括：动平台(1)、六个变长驱动杆(3)、定平台(4)、三个安装支架(5)和三个安装面(6)，所述动平台(1)和定平台(4)上下同轴设置，三个安装支架(5)呈正三角形分布，三个安装支架(5)的下端均固定在定平台(4)上，每个安装支架(5)的上端固定有一个安装面(6)，变长驱动杆(3)的上部和动平台(1)相连接，变长驱动杆(3)的下部和定平台(4)相连接；

所述变长驱动杆(3)包括电机安装套筒(11)、定平台虎克铰(12)、定平台虎克铰安装轴(13)、驱动杆(14)、阻转花键(15)、动平台虎克铰(16)和动平台虎克铰安装轴(17)，所述驱动杆(14)的一端与定平台虎克铰(12)的一端相连接，定平台虎克铰(12)的另一端与电机安装套筒(11)相连接，定平台虎克铰(12)上设有定平台虎克铰安装轴(13)，驱动杆(14)的另一端与动平台虎克铰(16)之间连接有阻转花键(15)，动平台虎克铰(16)上设有动平台虎克铰安装轴(17)，定平台虎克铰安装轴(13)用于与定平台(4)相连接，动平台虎克铰安装轴(17)用于与动平台(1)相连接；

定平台(4)上的所有定平台虎克铰(12)的中心分布在同一平面圆周上，动平台(1)上的所有动平台虎克铰(16)的中心间隔分布在两个平面圆周上，使六个变长驱动杆(3)呈交叉分布。

2.根据权利要求1所述的侧立式交叉杆型并联机构六自由度航天器运动仿真平台，其特征在于，所述动平台(1)的下端面上，间隔地设有三个倾斜安装座(2)和三个平直安装座(8)，六个变长驱动杆(3)上的动平台虎克铰安装轴(17)间隔地一个与倾斜安装座(2)转动连接，一个与平直安装座(8)转动连接。