[发明专利]控制装置、控制方法以及存储介质有效
| 申请号： | 201710092433.8 | 申请日： | 2017-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN107807553B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 古贺达也;前场克美;原田庸弘;船岩清 | 申请（专利权）人： | 欧姆龙株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 宋晓宝;向勇 |
| 地址： | 日本京都*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种采用通常的装置结构就能够高速且高精度地实现以低负荷按压的按压控制的控制装置以及控制程序。一种控制装置，使对象物和移动构件之间的相对距离变化，并且，对从移动构件向对象物施加的负荷的大小进行控制。该控制装置包括：第一控制单元，根据预先设定的关于速度或位置的模式，来依次计算关于移动构件的指令值，第二控制单元，当预先设定的第一条件成立时，取代通过第一控制单元计算所述指令值，而根据与阻抗控制对应的控制运算式，来依次计算关于移动构件的指令值。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 装置 方法 以及 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种控制装置，使对象物和移动构件之间的相对距离变化，并且，对从所述移动构件向所述对象物施加的负荷的大小进行控制，其特征在于，包括：第一控制单元，根据预先设定的关于速度或位置的模式，来依次计算关于所述移动构件的指令值，第二控制单元，当预先设定的第一条件成立时，取代通过所述第一控制单元计算所述指令值，而根据与阻抗控制对应的控制运算式，来依次计算关于所述移动构件的指令值。
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