[发明专利]一种图像校正方法、装置及双目视觉系统

摘要

本发明提供的一种图像校正方法、装置及双目视觉系统，涉及图像校正技术领域。其中，方法包括：获取双目视觉系统中的双目图像，对所述双目图像进行径向畸变校正处理，根据所述校正处理的结果生成新的图像。由于大多数双目图像的切向畸变非常小，可以忽略不计，通过上述方法，在对双目图像的畸变校正过程中，仅进行径向畸变校正处理，可以有效降低校正处理的复杂程度，提高处理速度，极大地提高上述方法的实用性。

主权项

1.一种图像校正方法，其特征在于，所述方法包括：获取双目视觉系统中的双目图像；对所述双目图像进行径向畸变校正处理；根据所述校正处理的结果生成新的图像；其中，所述对所述双目图像进行径向畸变校正处理的步骤包括：获取所述双目图像的坐标和预存的径向畸变校正函数；根据所述双目图像的坐标和所述径向畸变校正函数，计算得到校正后的径向坐标；所述径向畸变校正函数包括：x_d＝(1+k₁r²+k₂r⁴)x，x为校正后的径向坐标,x_d为校正前的径向坐标，y_d为校正前的切向坐标，f_c为获取所述双目图像的相机的焦长，k₁和k₂为所述相机的两个不同的畸变参数；所述根据所述校正处理的结果生成新的图像的步骤包括：根据预存的切向坐标重新生成函数，计算得到新的切向坐标，其中，所述切向坐标重新生成函数为：y为新的切向坐标，x为校正后的径向坐标,x_d为校正前的径向坐标，y_d为校正前的切向坐标；根据所述新的切向坐标和校正后的径向坐标生成新的图像。