[发明专利]一种图像校正方法、装置及双目视觉系统

权利要求书

1.一种图像校正方法，其特征在于，所述方法包括：

获取双目视觉系统中的双目图像；

对所述双目图像进行径向畸变校正处理；

根据所述校正处理的结果生成新的图像；

其中，所述对所述双目图像进行径向畸变校正处理的步骤包括：

获取所述双目图像的坐标和预存的径向畸变校正函数；

根据所述双目图像的坐标和所述径向畸变校正函数，计算得到校正后的径向坐标；所述径向畸变校正函数包括：

x_d＝(1+k₁r²+k₂r⁴)x，

x为校正后的径向坐标,x_d为校正前的径向坐标，y_d为校正前的切向坐标，f_c为获取所述双目图像的相机的焦长，k₁和k₂为所述相机的两个不同的畸变参数；

所述根据所述校正处理的结果生成新的图像的步骤包括：

根据预存的切向坐标重新生成函数，计算得到新的切向坐标，其中，所述切向坐标重新生成函数为：y为新的切向坐标，x为校正后的径向坐标,x_d为校正前的径向坐标，y_d为校正前的切向坐标；

根据所述新的切向坐标和校正后的径向坐标生成新的图像。

2.根据权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，所述对所述双目图像进行径向畸变校正处理的步骤还包括：

根据预存的迭代函数对所述校正后的径向坐标进行处理，并得到迭代后的径向坐标。

3.根据权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，所述获取所述双目图像的坐标的步骤包括：

根据所述双目图像生成图像坐标系统；

根据采样定理对所述图像坐标系统进行采样处理，并得到双目图像的坐标。

4.一种图像校正装置，其特征在于，所述图像校正装置包括：

图像获取模块，用于获取双目视觉系统中的双目图像；

校正处理模块，用于对所述双目图像进行径向畸变校正处理；

图像生成模块，用于根据所述校正处理的结果生成新的图像；

其中，所述校正处理模块包括：

图像获取子模块，用于获取所述双目图像的坐标和预存的径向畸变校正函数；

第一计算子模块，用于根据所述双目图像的坐标和所述径向畸变校正函数，计算得到校正后的径向坐标；

对应的，所述径向畸变校正函数包括：

x_d＝(1+k₁r²+k₂r⁴)x，

x为校正后的径向坐标,x_d为校正前的径向坐标，y_d为校正前的切向坐标，f_c为获取所述双目图像的相机的焦长，k₁和k₂为所述相机的两个不同的畸变参数；

所述图像生成模块包括：

第二计算子模块，用于根据预存的切向坐标重新生成函数，计算得到新的切向坐标，其中，所述切向坐标重新生成函数为：y为新的切向坐标，x为校正后的径向坐标,x_d为校正前的径向坐标，y_d为校正前的切向坐标；

图像生成子模块，用于根据所述新的切向坐标和校正后的径向坐标生成新的图像。

5.一种双目视觉系统，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

获取所述双目视觉系统中的双目图像；

对所述双目图像进行径向畸变校正处理；

根据所述校正处理的结果生成新的图像；

其中，所述对所述双目图像进行径向畸变校正处理的步骤包括：

获取所述双目图像的坐标和预存的径向畸变校正函数；

根据所述双目图像的坐标和所述径向畸变校正函数，计算得到校正后的径向坐标；所述径向畸变校正函数包括：

x_d＝(1+k₁r²+k₂r⁴)x，

x为校正后的径向坐标,x_d为校正前的径向坐标，y_d为校正前的切向坐标，f_c为获取所述双目图像的相机的焦长，k₁和k₂为所述相机的两个不同的畸变参数；

所述根据所述校正处理的结果生成新的图像的步骤包括：

根据预存的切向坐标重新生成函数，计算得到新的切向坐标，其中，所述切向坐标重新生成函数为：y为新的切向坐标，x为校正后的径向坐标,x_d为校正前的径向坐标，y_d为校正前的切向坐标；

根据所述新的切向坐标和校正后的径向坐标生成新的图像。