[发明专利]一种图像校正方法、装置及双目视觉系统

说明书

本发明提供的一种图像校正方法、装置及双目视觉系统，涉及图像校正技术领域。其中，方法包括：获取双目视觉系统中的双目图像，对所述双目图像进行径向畸变校正处理，根据所述校正处理的结果生成新的图像。由于大多数双目图像的切向畸变非常小，可以忽略不计，通过上述方法，在对双目图像的畸变校正过程中，仅进行径向畸变校正处理，可以有效降低校正处理的复杂程度，提高处理速度，极大地提高上述方法的实用性。

技术领域

本发明涉及图像校正技术领域，具体而言，涉及一种图像校正方法、装置及双目视觉系统。

背景技术

随着计算机视觉的发展，立体视觉技术被广泛应用于机器人导航、智能交通、军事制导等领域。立体视觉是利用空间中同一点在两摄像机平面上的视差值计算空间点的三维坐标，然后根据该三维坐标建立三维图像。

由于摄像机在获取双目图像的过程中，会产生一定程度的畸变，如果不对该畸变进行校正处理，在计算三维坐标时，会产生极大地误差，严重影响三维图像的建立。

经发明人研究发现，在现有技术中，畸变校正处理一般都是基于张正友教授的畸变模型分别对双目图像的径向畸变和切向畸变进行校正处理。在基于现有技术的校正处理的过程中，存在着处理过程复杂、处理速度低的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种图像校正方法，由于大多数双目图像的切向畸变非常小，可以忽略不计，通过该方法仅进行径向畸变校正处理，可以有效降低校正处理的复杂程度，提高处理速度，极大地提高上述方法的实用性。

本发明的另一目的在于提供一种图像校正装置，通过该装置仅进行径向畸变校正处理，可以有效降低校正处理的复杂程度，提高处理速度，极大地提高上述方法的实用性。

本发明的另一目的在于提供一种双目视觉系统，通过该系统仅进行径向畸变校正处理，可以有效降低校正处理的复杂程度，提高处理速度，极大地提高上述方法的实用性。

为实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

一种图像校正方法，包括：

获取双目视觉系统中的双目图像；

对所述双目图像进行径向畸变校正处理；

根据所述校正处理的结果生成新的图像。

在本发明实施例较佳的选择中，在上述图像校正方法中，所述对所述双目图像进行径向畸变校正处理的步骤包括：

获取所述双目图像的坐标和预存的径向畸变校正函数；

根据所述双目图像的坐标和所述径向畸变校正函数，计算得到校正后的径向坐标。

在本发明实施例较佳的选择中，在上述图像校正方法中，所述径向畸变校正函数包括:

x为校正后的径向坐标,x_d为校正前的径向坐标，y_d为校正前的切向坐标，f_c为获取所述双目图像的相机的焦长，k₁和k₂为所述相机的两个不同的畸变参数。

在本发明实施例较佳的选择中，在上述图像校正方法中，所述根据所述校正处理的结果生成新的图像的步骤包括：

根据预存的切向坐标重新生成函数，计算得到新的切向坐标；

根据所述新的切向坐标和校正后的径向坐标生成新的图像。

在本发明实施例较佳的选择中，在上述图像校正方法中，所述对所述双目图像进行径向畸变校正处理的步骤还包括：

根据预存的迭代函数对所述校正后的径向坐标进行处理，并得到迭代后的径向坐标。