[发明专利]控制器、驾驶控制方法以及程序

摘要

本公开涉及控制器、驾驶控制方法及程序，控制器具备处理器和检测车辆周围的障碍物的第1传感器，处理器执行：设定包围车辆周围的虚拟区域，虚拟区域设定为用于在从未在虚拟区域内检测到障碍物的状态变化成在虚拟区域的边界检测到障碍物的状态时使车辆停止，基于第1传感器的检测结果，判断在车辆行进方向侧是否有障碍物，在判断为有障碍物时，判断车辆是否停止了预定时间以上，在判断为停止了预定时间以上时，通过缩小行进方向侧的车辆端部到该侧虚拟区域的边界为止的长度来变更虚拟区域，在未在变更后的虚拟区域内检测到障碍物时使车辆行驶，在从未在变更后的虚拟区域内检测到障碍物的状态变化成在该区域的边界检测到障碍物的状态时使车辆停止。

主权项

一种控制器，其对自主移动的车辆的驾驶进行控制，具备：检测所述车辆周围所存在的障碍物的第1传感器；以及处理器，所述处理器执行如下处理：设定将所述车辆周围包围的虚拟区域，所述虚拟区域设定为用于在从没有在所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时由所述处理器使所述车辆停止，基于所述第1传感器的检测结果，判断在所述车辆的行进方向侧是否存在所述障碍物，在判断为在所述行进方向侧存在所述障碍物的情况下，判断所述车辆是否停止了预定时间以上，在判断为所述车辆停止了所述预定时间以上的情况下，将所述虚拟区域通过缩小所述行进方向侧的所述车辆的端部到所述行进方向侧的所述虚拟区域的边界为止的长度来进行变更，在没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物时使所述车辆行驶，在从没有在变更后的所述虚拟区域内检测到所述障碍物的状态变化成在变更后的所述虚拟区域的边界检测到所述障碍物的状态时，使所述车辆停止。