[发明专利]四轮麦克纳姆轮巡检机器人运动控制方法

摘要

本发明公开了一种四轮麦克纳姆轮巡检机器人运动控制方法。其包括将巡检机器人的运动分解为三个独立分量，计算巡检机器人的各个麦克纳姆轮的轴心速度，计算巡检机器人的各个麦克纳姆轮的平行速度，计算巡检机器人的各个麦克纳姆轮的转动速度，控制巡检机器人在平面内运动。本发明可以让巡检机器人在平面上完成任意方向的运动，而无需让巡检机器人绕某一圆心旋转，从而有效的提高了巡检机器人运动效率，使得巡检机器人能在更小的空间完成就地转向、横向移动和按照一定角度斜线运动，避免了普通橡胶轮胎运动的不足。

主权项

一种四轮麦克纳姆轮巡检机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：A、将巡检机器人在平面内的运动分解为X轴平动、Y轴平动、yaw轴自转三个独立分量；B、计算巡检机器人的各个麦克纳姆轮的轴心速度；C、将步骤B中巡检机器人的各个麦克纳姆轮的轴心速度分解为沿辊子方向的平行速度和垂直于辊子方向的垂直速度，计算巡检机器人的各个麦克纳姆轮的平行速度；D、根据步骤C中巡检机器人的各个麦克纳姆轮的平行速度计算巡检机器人的各个麦克纳姆轮的转动速度；E、根据步骤D中巡检机器人的各个麦克纳姆轮的转动速度控制巡检机器人在平面内运动。