[发明专利]利用视觉信息进行空中碰撞威胁的检测与评估

摘要

一种防碰撞系统，包括处理器，所述处理器被配置为分别确定在第一和第二图像中入侵者的第一和第二位置，通过比较所述第一和第二位置来确定所述入侵者的角位置变化，基于所述角位置变化和所述第一和第二图像之间的时间来确定从飞行器到所述入侵者的视线角的变化率，基于从所述第一图像到所述第二图像所述入侵者的角大小的差异以及所述第一和第二图像之间的时间来确定所述入侵者的角大小的变化率，以及响应于所述视线角的变化率与所述入侵者的角大小的变化率之比小于阈值，向所述飞行器的操作者提供警报。

主权项

一种飞行器防碰撞系统，包括：至少一个处理器，所述处理器具有存储处理器可执行代码的非暂态处理器可读介质，所述处理器可执行代码用于使得所述至少一个处理器：从光学传感器接收第一图像数据和第二图像数据，所述第一图像数据与由所述光学传感器捕获的第一图像相关联，所述第二图像数据与由所述光学传感器捕获的第二图像相关联；确定所述第一图像数据中入侵者的第一位置和第一角大小；确定所述第二图像数据中所述入侵者的第二位置和第二角大小；基于所述第一和第二位置的比较以及第一和第二角大小的比较来确定所述入侵者的角位置变化；基于所述角位置变化与所述第一和第二图像之间经过的时间来确定从飞行器到所述入侵者的视线角的变化率；基于从所述第一图像到所述第二图像所述入侵者的角大小的差异以及所述第一和第二图像之间经过的时间来确定所述入侵者的角大小的变化率；以及响应于所述视线角的变化率与所述入侵者的角大小的变化率之比小于阈值，向所述飞行器的操作者提供警报。