[发明专利]线结构光传感器标定方法有效
| 申请号： | 201710056155.0 | 申请日： | 2017-01-25 |
| 公开（公告）号： | CN106705849B | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 汤宜军;张慧;陆娜 | 申请（专利权）人： | 上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201802 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及线结构光传感器技术领域，公开了一种线结构光传感器标定方法。其包括：通过待标定的线结构光传感器采集N个3D靶标图像；其中，各3D靶标图像中均包含有大于或等于第一预设数目的非共面特征点及2条结构光条纹，结构光条纹中包含有大于或等于第二预设数目的非共面特征点；在N个3D靶标图像中选取第一预设数目的非共面特征点；根据选取的第一预设数目的非共面特征点对摄像机进行标定；在N个3D靶标图像的结构光条纹中选取第二预设数目的非共面特征点；根据选取的第二预设数目的非共面特征点及摄像机的标定结果完成线结构光平面的标定。使得线结构光传感器中的摄像机以及结构光平面实现联合标定，有利于提高标定精度、简化标定过程。 | ||
| 搜索关键词： | 结构 传感器 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种线结构光传感器标定方法，其特征在于，包括：通过待标定的线结构光传感器采集N个3D靶标图像；其中，各3D靶标图像的采集角度不同；各3D靶标图像中均包含有大于或者等于第一预设数目的非共面特征点以及2条结构光条纹，其中，所述结构光条纹中包含有大于或者等于第二预设数目的非共面特征点，所述N为正整数；在所述N个3D靶标图像中选取第一预设数目的非共面特征点；根据选取的第一预设数目的非共面特征点对摄像机进行标定；在所述N个3D靶标图像的结构光条纹中选取第二预设数目的非共面特征点；根据选取的第二预设数目的非共面特征点以及摄像机的标定结果完成线结构光平面的标定。
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