[发明专利]线结构光传感器标定方法

权利要求书

1.一种线结构光传感器标定方法，其特征在于，包括：

通过待标定的线结构光传感器采集N个3D靶标图像；其中，各3D靶标图像的采集角度不同；各3D靶标图像中均包含有大于或者等于第一预设数目的非共面特征点以及2条结构光条纹，其中，所述结构光条纹中包含有大于或者等于第二预设数目的非共面特征点，所述N为正整数；

在所述N个3D靶标图像中选取第一预设数目的非共面特征点；

根据选取的第一预设数目的非共面特征点对摄像机进行标定；

在所述N个3D靶标图像的结构光条纹中选取第二预设数目的非共面特征点；

根据选取的第二预设数目的非共面特征点以及摄像机的标定结果完成线结构光平面的标定。

2.根据权利要求1所述的线结构光传感器标定方法，其特征在于，所述根据选取的第一预设数目的非共面特征点对摄像机进行标定，具体包括：

通过对所述第一预设数目的非共面特征点，求解立体靶标坐标系与图像像素坐标系之间的单应矩阵对摄像机进行标定。

3.根据权利要求2所述的线结构光传感器标定方法，其特征在于，所述第一预设数目为6。

4.根据权利要求1所述的线结构光传感器标定方法，其特征在于，

所述根据选取的第二预设数目的非共面特征点以及摄像机的标定结果完成线结构光平面的标定，具体包括：

通过利用第二预设数目的非共面特征点以及摄像机的标定结果计算得到线结构光平面上的特征点在摄像机坐标系下的坐标，建立线结构光平面线性方程，并利用最小二乘法，完成线结构光平面方程的标定。

5.根据权利要求4所述的线结构光传感器标定方法，其特征在于，所述第二预设数目为5。

6.根据权利要求1所述的线结构光传感器标定方法，其特征在于，所述N在[6，9]之间取值。

7.根据权利要求1所述的线结构光传感器标定方法，其特征在于，

所述根据选取的第二预设数目的非共面特征点以及摄像机的标定结果完成线结构光平面的标定之后，还包括：

计算并显示标定误差。

8.根据权利要求1所述的线结构光传感器标定方法，其特征在于，

所述第一预设数目以及第二预设数目的非共面特征点均在MATLAB中选取。

9.根据权利要求1所述的线结构光传感器标定方法，其特征在于，

所述根据选取的第一预设数目的非共面特征点对摄像机进行标定以及所述根据选取的第二预设数目的非共面特征点以及摄像机的标定结果完成线结构光平面的标定均在MATLAB软件中执行。