[发明专利]一种管道爬行机器人

摘要

本发明提供了一种管道爬行机器人，包括：轮系、驱动系统、转向系统及车身；轮系包括行星架车轮与行星轮，行星轮上设有卡爪机构，卡爪机构包括卡爪，驱动系统包括车轮驱动机构和卡爪驱动机构，用于卡爪转向和行星架车轮旋转。所述车身包括前车座和后车座，用于安装驱动轴和转向轴，转向系统包括伸缩杆和连杆，伸缩杆的两端分别与前车座和后车座铰接，连杆的一端与前车座铰接，另一端与后车座固定连接。本发明提供的管道爬行机器人跨障碍能力强，在跨越障碍时，通过行星架车轮与卡爪之间的配合运行，增强其跨障碍的能力。通过控制伸缩杆的伸缩，控制行星架车轮转向。卡爪向下，增大车轮对市政管网内部接触面的附着力，提高在恶劣环境下的移动性能。

主权项

1.一种管道爬行机器人，其特征在于，包括：轮系、驱动系统、转向系统及车身；/n所述轮系包括行星架车轮，所述行星架车轮外侧与所述行星架车轮同轴设有太阳轮，所述太阳轮的四周设置有多个行星轮，每个所述行星轮与所述太阳轮啮合，所述行星轮的外表面同轴设有卡爪机构，所述卡爪机构包括与所述行星轮的外表面相匹配的卡爪本体以及沿所述卡爪本体的周向向外延伸的卡爪，由所述行星轮转动带动所述卡爪转动，用于在行驶过程中跨越障碍物；/n所述驱动系统包括车轮驱动机构和卡爪驱动机构，所述车轮驱动机构包括驱动轴，所述驱动轴的两端分别与对应的所述行星架车轮连接，所述卡爪驱动机构包括转向轴，所述转向轴与所述驱动轴并排设置，所述转向轴的两端分别与对应的所述行星架车轮上的所述太阳轮连接；/n所述车身包括前车座和后车座，所述前车座上用于安装一组所述驱动轴和其并排设置的转向轴，所述后车座上用于安装另一组所述驱动轴和其并排设置的转向轴；/n所述转向系统包括伸缩杆和连杆，所述伸缩杆的两端分别与所述前车座和后车座铰接，所述连杆的一端与所述前车座铰接，另一端与所述后车座固定连接，通过控制所述伸缩杆的伸缩，来控制所述行星架车轮的转向；/n其中，所述太阳轮的齿数与所述行星轮的齿数相同；/n每个所述行星轮通过惰轮与所述太阳轮啮合；/n所述行星架车轮的内侧中心固定设有行星架驱动齿轮，所述驱动轴两端固定设有驱动齿轮，所述行星架驱动齿轮与所述驱动齿轮啮合；/n所述转向轴依次穿过所述行星架驱动齿轮、太阳轮，且延伸出所述太阳轮，所述行星架驱动齿轮通过轴承与所述转向轴连接，所述太阳轮通过键与所述转向轴连接。/n