[发明专利]利用钢丝传动的双输入轴变速比关节

摘要

利用钢丝传动的双输入轴变速比关节，它涉及一种变速关节，以解决现有采用电机调速实现机器人关节运动，电机占用空间大，电机输出扭矩较大，以及实时性差的问题，它包括从动轴、主动轴、支撑架、凸轮、关节轴、一号钢丝绳、二号钢丝绳和三号钢丝绳；所述关节轴转动安装在所述支撑架上，主动轴和从动轴均转动安装在所述支撑架和所述关节轴上，所述凸轮布置在所述主动轴和所述从动轴之间且固装在所述关节轴上；所述一号钢丝绳的两端分别固装在所述主动轴上，所述二号钢丝绳的一端固定在所述从动轴的邻近关节轴的一端；所述三号钢丝绳的一端固定在所述主动轴上远离关节轴的一端。本发明用于机器人关节。

主权项

1.利用钢丝传动的双输入轴变速比关节，其特征在于：它包括从动轴(1)、主动轴(2)、支撑架(3)、凸轮(4)、关节轴(5)、一号钢丝绳(6)、二号钢丝绳(7)和三号钢丝绳(8)；所述关节轴(5)转动安装在所述支撑架(3)上，主动轴(2)和从动轴(1)并列布置，所述主动轴(2)的轴向与所述关节轴(5)的轴向垂直，主动轴(2)和从动轴(1)均转动安装在所述支撑架(3)和所述关节轴(5)上，所述凸轮(4)布置在所述主动轴(2)和所述从动轴(1)之间且固装在所述关节轴(5)上，所述凸轮(4)上邻近主动轴(2)的轮面的边缘上加工有主动圆弧形绳槽(1‑2)，所述凸轮(4)上邻近从动轴(1)的轮面的边缘上加工有从动圆弧形绳槽(1‑1)；所述一号钢丝绳(6)的两端分别固装在所述主动轴(2)上，所述一号钢丝绳(6)缠绕在主动轴(2)和从动轴(1)的轮槽上，缠绕在所述主动轴(2)和所述从动轴(1)上的一号钢丝绳(6)沿所述主动轴2的轴向投影呈“8”字形，所述二号钢丝绳(7)的一端固定在所述凸轮(4)的邻近关节轴(5)的一端，所述二号钢丝绳(7)铺设在所述从动圆弧形绳槽(1‑1)后缠绕在从动轴(1)上，所述二号钢丝绳(7)的另一端固定在所述从动轴(1)上；所述三号钢丝绳(8)的一端固定在所述凸轮(4)上远离关节轴(5)的一端，所述三号钢丝绳(8)铺设在所述主动圆弧形绳槽(1‑2)后缠绕在主动轴(2)上，所述三号钢丝绳(8)的另一端固定在所述主动轴(2)上；所述二号钢丝绳(7)在从动轴(1)上的绳段与所述三号钢丝绳(8)在主动轴(2)上绳段的缠绕方向相反。