[发明专利]一种目标物定位方法及装置有效
| 申请号： | 201710047787.0 | 申请日： | 2017-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN106875444B | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 李乾坤;卢维;潘石柱 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 11291 北京同达信恒知识产权代理有限公司 | 代理人： | 黄志华<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 310053 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种目标物定位方法及装置，用以解决现有技术中目标物的定位不灵活，且定位精度低的问题。在该方法中，根据双目相机中左相机和右相机分别针对目标场景拍摄的两个原始图像确定深度图像后，在所述深度图像中筛选出对应的实际位置在当前世界坐标系下的三维坐标处于设定范围的第一目标像素点，并根据所述第一目标像素点在所述深度图像中的位置分布生成标记图，最后在所述标记图中筛选出的目标连通域的中心点对应的实际位置在所述当前世界坐标系下的三维坐标即为目标物的三维坐标。由于无需预先存储目标物的特征参数，就可以根据标记图中的目标连通域确定所述目标物的三维坐标，这样可以灵活定位目标物，并且定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种目标物定位方法，其特征在于，包括：/n获取双目相机中左相机和右相机分别针对目标场景拍摄的两个原始图像，并根据所述两个原始图像确定深度图像；/n确定所述深度图像中的每个像素点对应的实际位置在当前世界坐标系下的三维坐标；/n在所述深度图像中筛选出第一目标像素点，并根据所述第一目标像素点在所述深度图像中的位置分布生成标记图；其中，所述第一目标像素点对应的实际位置在所述当前世界坐标系下的三维坐标处于设定范围；所述标记图中第二目标像素点的灰度值为第一灰度值，其他像素点的灰度值为第二灰度值，所述第二目标像素点在所述标记图中的位置与所述第一目标像素点在所述深度图像中位置相同；/n确定所述标记图中的至少一个连通域；其中，任一个连通域中的任一个像素点与该连通域中的至少一个其他像素点相邻，且与该连通域中的任一个像素点相邻的、灰度值为设定的灰度值范围内的像素点均位于该连通域内，所述灰度值范围中包含所述第一灰度值且不包含所述第二灰度值；/n在所述至少一个连通域中筛选包含的像素点的个数不小于设定阈值的目标连通域，并将所述目标连通域的中心点对应的实际位置在所述当前世界坐标系下的三维坐标，作为所述目标场景中目标物的三维坐标。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大华技术股份有限公司，未经浙江大华技术股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710047787.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
