[发明专利]一种目标物定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种目标物定位方法及装置，用以解决现有技术中目标物的定位不灵活，且定位精度低的问题。在该方法中，根据双目相机中左相机和右相机分别针对目标场景拍摄的两个原始图像确定深度图像后，在所述深度图像中筛选出对应的实际位置在当前世界坐标系下的三维坐标处于设定范围的第一目标像素点，并根据所述第一目标像素点在所述深度图像中的位置分布生成标记图，最后在所述标记图中筛选出的目标连通域的中心点对应的实际位置在所述当前世界坐标系下的三维坐标即为目标物的三维坐标。由于无需预先存储目标物的特征参数，就可以根据标记图中的目标连通域确定所述目标物的三维坐标，这样可以灵活定位目标物，并且定位精度高。

技术领域

本发明涉及图像处理领域，尤其涉及一种目标物定位方法及装置。

背景技术

在一些场景中，有时需要对所述场景中的关键物体进行特写，这就需要准确定位所述关键物体。例如，在教室、会议室等场景中，当有人起立后，通常需要对起立人员进行特写，这就需要准确定位起立人员。

目前，通常利用特征点识别法定位目标物，具体流程为：预先采集特定目标物的特征点的特征参数并存储，将当前场景中的物体的特征点的特征参数与存储的特征参数进行匹配，若匹配成功，则确定匹配成功的物体为所述目标物。

显然，在上述方法中，只有在预先存储的特征参数中包含需定位的目标物的特征参数时，才能准确定位所述目标物。这样，导致了目标物的定位不灵活，且定位精度低。

发明内容

本发明提供一种目标物定位方法及装置，用以解决现有技术中目标物的定位不灵活，且定位精度低的问题。

本发明实施例提供的具体技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种目标物定位方法，包括：

获取双目相机中左相机和右相机分别针对目标场景拍摄的两个原始图像，并根据所述两个原始图像确定深度图像；所述深度图像中任一个像素点的灰度值为在所述两个原始图像中目标实际位置对应的像素点之间的水平视差，所述目标实际位置为所述像素点对应在所述目标场景中的实际位置；

确定所述深度图像中的每个像素点对应的实际位置在当前世界坐标系下的三维坐标；

在所述深度图像中筛选出第一目标像素点，并根据所述第一目标像素点在所述深度图像中的位置分布生成标记图；其中，所述第一目标像素点对应的实际位置在所述当前世界坐标系下的三维坐标处于设定范围；所述标记图中，第二目标像素点的灰度值为第一灰度值，其他像素点的灰度值为第二灰度值，所述第二目标像素点在所述标记图中的位置与所述第一目标像素点在所述深度图像中位置相同；

确定所述标记图中的至少一个连通域；其中，任一个连通域中的任一个像素点与该连通域中的至少一个其他像素点相邻，且与该连通域中的任一个像素点相邻的、灰度值为设定的灰度范围内的像素点均位于该连通域内，所述灰度值范围中包含所述第一灰度值且不包含所述第二灰度值；

在所述至少一个连通域中筛选包含的像素点的个数不小于设定阈值的目标连通域，并将所述目标连通域的中心点对应的实际位置在所述当前世界坐标系下的三维坐标，作为所述目标场景中目标物的三维坐标。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，根据所述两个原始图像确定深度图像，包括：

确定第一原始图像中每个像素点对应的目标实际位置在所述两个原始图像中对应的像素点之间的水平视差，所述第一原始图像为所述两个原始图像中的任一个；

针对所述第一原始图像中每个像素点确定的水平视差执行：将针对该像素点确定的水平视差作为所述深度图像中与该像素点在第一原始图像中位置相同的像素点的灰度值；

根据所述深度图像中每个像素点的灰度值，生成所述深度图像。