[发明专利]一种可变形的轮足运动机器人有效
| 申请号： | 201710047169.6 | 申请日： | 2017-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN106828651B | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 徐文福;管贵森;梁斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 518000 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变形的轮足运动机器人，包括控制系统和机械系统，机械系统包括躯干、轮式运动机构和安装在躯干上的四条具有多运动自由度的腿部运动机构，轮式运动机构包括安装在机械系统后部的四个轮子和驱动至少一个轮子的驱动电机，各腿部运动机构包括串接在一起的若干舵机，各舵机的输出轴相互垂直，控制系统控制各舵机转动以调整各腿部运动机构的位姿，此通过腿部运动机构和轮式运动机构的设置，平地运动时采用轮式运动机构运动，当遭遇复杂地形时，通过调整前后的腿部运动机构位姿以实现轮式运动和足式运动间的运动模式切换，该可变形的轮足运动机器人运动灵活、环境适应能力强，此发明用于四足机器人技术领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 变形 运动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种可变形的轮足运动机器人，其特征在于：包括控制系统和机械系统，所述机械系统包括躯干(1)、轮式运动机构和安装在所述躯干(1)上的四条具有多运动自由度的腿部运动机构，所述轮式运动机构包括安装在机械系统后部的四个轮子(7)和驱动至少一个轮子(7)的驱动电机(8)，四个所述轮子(7)分别安装在躯干(1)后部的两条腿部运动机构的上下两端，各所述腿部运动机构包括串接在一起的若干舵机，各所述舵机的输出轴相互垂直，所述控制系统控制各舵机转动以调整各腿部运动机构位姿以实现轮式运动和足式运动间的运动模式切换。
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