[发明专利]一种可变形的轮足运动机器人

权利要求书

1.一种可变形的轮足运动机器人，其特征在于：包括控制系统和机械系统，所述机械系统包括躯干(1)、轮式运动机构和安装在所述躯干(1)上的四条具有多运动自由度的腿部运动机构，所述轮式运动机构包括安装在机械系统后部的四个轮子(7)和驱动至少一个轮子(7)的驱动电机(8)，四个所述轮子(7)分别安装在躯干(1)后部的两条腿部运动机构的上下两端，各所述腿部运动机构包括串接在一起的若干舵机，各所述舵机的输出轴相互垂直，所述控制系统控制各舵机转动以调整各腿部运动机构位姿以实现轮式运动和足式运动间的运动模式切换。

2.根据权利要求1所述的可变形的轮足运动机器人，其特征在于：各所述腿部运动机构包括依次串接固定在一起的第一舵机(2)、第一舵机支架(31)、第二舵机支架(32)、第二舵机(41)、第三舵机(42)和第三舵机支架(5)，所述第一舵机(2)前后摆动方向安装，所述第二舵机(41)左右摆动方向安装，所述第三舵机(42)前后摆动方向安装。

3.根据权利要求2所述的可变形的轮足运动机器人，其特征在于：所述驱动电机(8)有两个，还设置有安装两所述驱动电机(8)在躯干(1)后部左右两侧的两电机支架(9)，两所述轮子(7)分别与两所述驱动电机(8)传动连接，另外两所述轮子(7)分别转动连接在后部的两第三舵机支架(5)上。

4.根据权利要求3所述的可变形的轮足运动机器人，其特征在于：各所述第三舵机支架(5)的底端设置有防滑垫(6)。

5.根据权利要求1所述的可变形的轮足运动机器人，其特征在于：所述躯干(1)为由3D打印制作而成的方形板，所述躯干(1)的前后两侧中部均开设有U形切口，各所述腿部运动机构固定连接在躯干(1)的四个边角处。

6.根据权利要求1～5任意一项所述的可变形的轮足运动机器人，其特征在于：所述控制系统包括主芯片、电源模块、WIFI模块、舵机控制端口、直流电机控制端口、USART、电源输出模块、传感器模块、直流电机驱动器和程序下载模块。

7.根据权利要求6所述的可变形的轮足运动机器人，其特征在于：所述控制系统基于ARM开发，所述传感器模块包括摄像头和姿态传感器。