[发明专利]一种具有温度识别功能的少自由度并联抓取机器人

摘要

本发明涉及一种具有温度识别功能的少自由度并联抓取机器人，包括静平台、动平台、三组机械手臂、末端执行器，机械手臂包括主动臂和从动臂，静平台上安装有电机，电机通过轴承与主动臂上端部连接，主动臂下端部通过球面副Ⅰ与从动臂上端部连接，从动臂下端部通过球面副Ⅱ与动平台连接，动平台下端设有末端执行器，末端执行器的下方安装有温度传感器，末端执行器采用气动系统进行拾取。本发明的有益效果是结构简单、成本低、应用范围广、抓取效率高、并可进行温度识别有选择的分拣产品的少自由度并联机器人。

主权项

一种具有温度识别功能的少自由度并联抓取机器人，包括静平台(2)、动平台(6)、三组机械手臂、末端执行器(7)，机械手臂包括主动臂(3)和从动臂(5)，其特征是：所述的静平台(2)上安装有电机(1)，电机(1)通过轴承与主动臂(3)上端部连接，主动臂(3)下端部通过球面副Ⅰ(4‑1)与从动臂(5)上端部连接，从动臂(5)下端部通过球面副Ⅱ(4‑2)与动平台(6)连接，动平台(6)下端设有末端执行器(7)，末端执行器(7)的下方安装有温度传感器(8)，末端执行器(7)采用气动系统进行拾取。