[发明专利]一种基于局域网的模块化机器人控制系统

摘要

本发明是一种基于局域网的模块化机器人控制系统，属于自动控制和机器人领域。本发明控制系统包括主控模块、扩展功能模块、局域网和远程控制模块。在机器人本体上安装有路由器，建立局域网，主控模块、各扩展功能模块以及远程控制模块通过局域网进行数据传输。远程控制模块通过局域网发送指令给主控模块和扩展功能模块，主控模块解析主控指令，将可执行主控指令的内容划分相应的指令优先级，在同时收到不同可执行的主控指令下，只执行优先级最高的指令，决定机器人行动。本发明适合现有复杂功能的机器人系统，实现可以任意改变机器人的功能模块和传感器模块，而不破坏原有的机器人系统，大大提高了系统的通用性和模块可替换性。

主权项

1.一种基于局域网的模块化机器人控制系统，其特征在于，包括主控模块、扩展功能模块、局域网和远程控制模块；机器人本体上安装有路由器，建立局域网，实现局域网内数据传输；主控模块安装于机器人本体，通过有线网线和路由器相连；安装在机器人本体上的扩展功能模块，通过有线网线和路由器相连；不安装在机器人本体上的扩展功能模块，通过无线网络连接到局域网；远程控制模块通 过无线网络连接到局域网；所述的主控模块运行ROS内核，局域网的网关为主控模块；所述远程控制模块通过局域网发送主控指令给主控模块，发送控制指令给扩展功能模块；所述扩展功能模块解析控制指令并进行相应的扩展功能运算，产生实时的主控指令发送给主控模块，或产生实时的控制指令发送给其他扩展功能模块；所述主控模块解析主控指令，将当前无法执行的指令舍弃并且返回错误代码，将可执行主控指令的内容划分相应的指令优先级，在同时收到不同可执行的主控指令下，只执行优先级最高的指令。