[发明专利]自主载体的对象感知和规避系统

摘要

本发明提供了一种用于确定自主载体(AV)在不使用成像系统的情况下避开对象(例如障碍物)行驶到目标的行驶路径的系统。对象感知和规避(OSA)系统检测与AV相邻的对象范围中的对象，并且当AV行驶时动态地生成到对象的行驶路径以避开所述对象。OSA系统不断地使用传感器来收集对象范围内任何对象的传感器数据。然后对象检测系统检测所述对象并基于不同传感器所表示的对象的三角测量范围确定它们的位置。再然后路径规划器系统规划AV的下一个行驶方向，在寻求最小化行驶距离的同时也规避检测到的对象。接着OSA系统指示AV沿行驶方向行驶。

主权项

1.一种由计算系统实施的用于确定行驶方向的方法，所述行驶方向规避对象以从当前位置行驶至目标，所述方法包括：接收对象的位置；识别与当前位置相邻的运输线体积的子体积，其包含由接收的位置表示的一个对象；对于每个子体积，基于从通过子体积的当前位置到沿着子体积路径的对象的距离，以及子体积方向与目标方向的偏差，来计算运输线分数，子体积方向是从当前位置到子体积的子体积路径的方向，并且目标方向是从当前位置到目标的方向；基于子体积的运输线分数并基于满足间隙标准的子体积路径来选择子体积；以及将行驶方向指定为沿着所选子体积的子体积路径。