[发明专利]自主载体的对象感知和规避系统

权利要求书

1.一种由计算系统实施的用于确定行驶方向的方法，所述行驶方向规避对象以从当前位置行驶至目标，所述方法包括：

接收对象的位置;

识别与当前位置相邻的运输线体积的子体积，其包含由接收的位置表示的一个对象;

对于每个子体积，基于从通过子体积的当前位置到沿着子体积路径的对象的距离，以及子体积方向与目标方向的偏差，来计算运输线分数，

子体积方向是从当前位置到子体积的子体积路径的方向，并且目标方向是从当前位置到目标的方向;

基于子体积的运输线分数并基于满足间隙标准的子体积路径来选择子体积;以及

将行驶方向指定为沿着所选子体积的子体积路径；

其中，所述子体积的选择包括选择具有最高运输线分数的子体积，并且其中当沿着所述子体积路径到对象的最小距离大于间隙距离时满足所述间隙标准；以及

其中子体积的运输线分数随着到最近对象的距离的增加而增加，并且随着子体积的子体积方向与目标方向之间的角度减小而增加。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述当前位置是行驶到所述目标的无人驾驶飞行器UAV的位置，并且所述运输线体积是在所述UAV的行驶方向之前的矩形长方体。

3.根据权利要求2所述的方法，所述UAV位于和UAV的方向对齐的UAV坐标系的原点，所述UAV的行驶方向沿y轴，并且所述矩形长方体沿正x轴，y轴和z轴以及沿负x轴和z轴延伸一段距离。

4.一种用于自动地将自主载体AV引导到目标的控制系统，该控制系统包括：

安装在AV上的传感器阵列用于从发射器发送信号并在接收器处接收从与AV相邻的传感器范围中的对象反射的返回信号;

对象检测系统，基于返回信号行驶的距离识别对应于同一对象的返回信号，并基于距离的三角测量确定对象的位置;

路径规划器系统，基于从行驶方向上的行驶路径到物体的距离以及从行驶方向到自AV到目标的目标方向的偏差来确定AV的行驶方向;以及

控制器系统，指示AV沿行驶方向前进；

其中，所述路径规划器系统识别包含对象的运输线体积的子体积，所述运输线体积与所述AV相邻；以及基于子体积路径和对象之间的距离以及从目标方向到子体积方向的偏差，设置自AV到子体积的子体积路径的子体积方向的行驶方向；

其中，所述路径规划器系统计算子体积的运输线分数，其中子体积的运输线分数随着到最近对象的距离的增加而增加，并且随着子体积方向与目标方向之间的角度减小而增加；

其中，将所述行驶方向设置到具有最高运输线分数的子体积的子体积路径的子体积方向，并且所述子体积路径满足间隙标准；以及

其中，当沿着所述子体积路径到对象的最小距离大于间隙距离时满足所述间隙标准。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其中所述传感器阵列的信号是电磁信号，并且所述传感器阵列对两个正交方向上的偏振敏感。