[发明专利]建立机器人工作空间上的几何表示的方法在审
| 申请号： | 201680086528.2 | 申请日： | 2016-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN109311160A | 公开（公告）日： | 2019-02-05 |
| 发明（设计）人： | M·斯特兰德伯格 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉;范怀志 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 瑞士;CH |
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| 摘要： | 提供了一种用于建立机器人(2)工作空间(1)上的几何表示的方法(10)。方法(10)在控制设备(25)中执行并且包括：通过三维结构表示(11)工作空间(1)；获得(12)关于机器人(2)在工作空间(1)中行进的无碰撞轨迹的信息；基于所获得的关于无碰撞轨迹的信息和关于机器人(2)的几何形状的信息，确定(13)工作空间(1)中的可用空间体积，该体积对应于机器人(2)沿轨迹已经行进过的至少一部分的几何形状；以及通过将三维结构的所确定的体积指示为可用空间来更新(14)三维结构。 | ||
| 搜索关键词： | 工作空间 机器人 三维结构 无碰撞轨迹 几何表示 可用空间 行进 机器人工作空间 控制设备 更新 | ||
【主权项】：
1.一种建立机器人(2)的工作空间(1)上的几何表示的方法(10)，所述方法(10)在控制设备(25)中被执行并且包括：‑通过三维结构表示(11)所述工作空间(1)，‑获得(12)关于所述机器人(2)在所述工作空间(1)中行进的无碰撞轨迹的信息，‑基于所获得的关于所述无碰撞轨迹的所述信息和关于所述机器人(2)的几何形状的信息，确定(13)所述工作空间(1)中的可用空间的体积，所述体积对应于所述机器人(2)沿所述轨迹已经行进过的至少一部分的所述几何形状，以及‑通过将所述三维结构的所确定的所述体积指示为可用空间来更新(14)所述三维结构。
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